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上海交通大學機器人所研究團隊模仿人舌、象鼻等生物組織中的“靜水壓骨骼肌”，設計制造了一類氣動人工肌肉，可以實現(xiàn)伸長、彎曲、螺旋、縮短、扭轉(zhuǎn)等多種運動模態(tài)以及它們的組合，并提出了這種人工肌肉的快速設計和制造方法。

相關成果發(fā)表于《國家科學評論》（National Science Review, NSR），上海交通大學博士后鄒江為第一作者，上海交通大學朱向陽教授和谷國迎教授為論文的通訊作者，論文合作者還包括美國麻省理工學院方絢萊教授。   

多模態(tài)氣動人工肌肉的工作原理及設計、制造方法

人工肌肉是軟體機器人的關鍵核心技術(shù)。然而，由于缺乏簡單有效的設計與制造方法，現(xiàn)有的人工肌肉通常只能產(chǎn)生單一的運動模態(tài)，多模態(tài)人工肌肉的自動化設計與快速制造一直是該領域研究的難點。

在象鼻、人舌、章魚觸手等生物組織中，存在“靜水壓骨骼肌”，它可以選擇性驅(qū)動不同的主動肌纖維陣列，從而產(chǎn)生不同的驅(qū)動模態(tài)，包括伸長、縮短、彎曲和扭轉(zhuǎn)等，賦予了生物組織無與倫比的靈巧性。

以此為靈感，研究團隊提出了一類仿肌纖維陣列的多模態(tài)氣動人工肌肉。該人工肌肉主要由主動彈性體氣球陣列和被動彈性體薄膜組成，通過選擇性驅(qū)動不同方向的主動彈性體氣球，可以產(chǎn)生伸長、彎曲、螺旋、縮短、扭轉(zhuǎn)等不同的運動模態(tài)以及它們的組合，比如并聯(lián)的伸長-彎曲-螺旋運動、并聯(lián)的10個彎曲運動、串聯(lián)的伸長-彎曲-螺旋運動等。

研究者提出了一種平面設計和卷曲成型相結(jié)合的方法，實現(xiàn)了人工肌肉三維結(jié)構(gòu)的快速制造。這種制造方法還賦予了人工肌肉很強的可擴展性，比如，可集成不可拉伸的限制層以實現(xiàn)縮短或扭轉(zhuǎn)運動，也可組裝柔性電極以實現(xiàn)自傳感功能。

實驗結(jié)果表明，該多模態(tài)氣動人工肌肉在軟體機器人中具有廣泛的應用前景，如環(huán)境探測、抓取或操作物體、管道爬行等。