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我國在研的介入手術(shù)機(jī)器人

血管介入領(lǐng)域近一年備受關(guān)注。主要是三個(gè)原因：

1. 心血管醫(yī)療器械本就是個(gè)大市場；

2. 集采下，血管介入機(jī)器人可能存在的商業(yè)模式；

3. 骨科、腔鏡已有巨頭，血管介入似乎機(jī)會(huì)不少。

目前MedRobot在持續(xù)跟蹤的、國內(nèi)做血管介入手術(shù)機(jī)器人的企業(yè)有愛博醫(yī)療、奧朋醫(yī)療、柳葉刀、梅奧心磁、潤邁德、微創(chuàng)機(jī)器人、唯邁醫(yī)療等（按拼音首字母排序）。

本篇從筆者的觀察視角寫兩家代表，由于網(wǎng)上公開的資料很少，再者多個(gè)機(jī)器人仍在研發(fā)階段，所以以下只代表個(gè)人意見，僅供參考。

我國學(xué)術(shù)界的手術(shù)機(jī)器人探索，最早就是從立體定位手術(shù)、血管介入和類達(dá)芬奇通用微創(chuàng)手術(shù)這三個(gè)方向開展的。最早的關(guān)于血管介入方面研究可以追溯到2010年前。

如今產(chǎn)業(yè)化也集中在以上三個(gè)領(lǐng)域?？傮w來說，即使介入機(jī)器人在整體上很難有大幅度的技術(shù)創(chuàng)新，我國團(tuán)隊(duì)在“做加法”上別具一格，有一些很好的想法，甚至代表了目前世界領(lǐng)先的水平。

  魯班機(jī)器人

（易度河北機(jī)器人科技有限公司）

北理工和天壇醫(yī)院合作的魯班機(jī)器人在2020年初完成了據(jù)稱世界上首例神經(jīng)造影機(jī)器人輔助手術(shù)（當(dāng)然Corpath也在附近時(shí)間完成了神經(jīng)介入的首例）。直接進(jìn)入介入手術(shù)機(jī)器人的新應(yīng)用領(lǐng)域不得不說是有魄力的。魯班機(jī)器人可以同時(shí)操作一對(duì)第三方造影導(dǎo)管和導(dǎo)絲，兩者都是夾爪遞送的方式，所以需要較長的軌道和較大的體積。有時(shí)造影導(dǎo)管可能長達(dá)一米以上，所以魯班的最終尺寸和形式可能仍不確定。造影是通過造影導(dǎo)管，在目標(biāo)血管區(qū)域注射造影劑顯示血管的輪廓，是介入手術(shù)中很重要的成像部分，但是也只是一部分。相信未來的魯班機(jī)器人會(huì)加入治療器械放置模塊來完成治療的閉環(huán)，并且目前該系統(tǒng)也很容易拓展到冠脈等其它領(lǐng)域。

  奧朋醫(yī)療ALLVAS機(jī)器人

（上海奧朋醫(yī)療科技有限公司）

奧朋醫(yī)療的ALLVAS機(jī)器人起源于上海交大，是一個(gè)非常具有野心和獨(dú)創(chuàng)性的機(jī)器人系統(tǒng)，它跟大多數(shù)血管介入機(jī)器人樣子區(qū)別很大，反而更像是達(dá)芬奇和Mornach系統(tǒng)。它由多個(gè)機(jī)械手組成，設(shè)計(jì)思路有點(diǎn)像多個(gè)醫(yī)生人手去握持介入手術(shù)器械。雖然其它介入機(jī)器人使用了滾輪或夾爪等來代替人手，但是它們能夠操作的器械尺寸，形狀被鎖死。早期在論文里的ALLVAS據(jù)說可以操作絕大多數(shù)介入手術(shù)器械，除了常見的導(dǎo)管導(dǎo)絲，還有復(fù)雜的支架放置系統(tǒng)等等（包括一些旋鈕和按鍵）。這樣完整遙控一臺(tái)介入手術(shù)，從導(dǎo)管導(dǎo)絲放置到器械植入變得可能。并且這些手可以模塊化組合，不僅僅從單路，雙路運(yùn)送手術(shù)器械，甚至可以無限擴(kuò)展，大大提升了可應(yīng)用的介入手術(shù)難度。

但是同樣，這樣復(fù)雜系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)有著更多的工程難題。包括手的設(shè)計(jì)如何兼容不同品牌型號(hào)的器械，系統(tǒng)靈活的控制，機(jī)械手之間彼此的干預(yù)，器械脫手，彎折等等……總之筆者很佩服奧朋醫(yī)療的魄力，它有可能實(shí)現(xiàn)介入手術(shù)機(jī)器人的理想目標(biāo)，完全遙控完成一整臺(tái)介入手術(shù)，并且成為跟達(dá)芬奇般通用化的平臺(tái)。