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隨著上世紀八九十年代腹腔鏡手術開啟，到如今腹腔鏡手術成為主流腹部外科手術。盡管經(jīng)過四十年發(fā)展，腹腔鏡手術中依舊存在很多問題沒有被解決，其中腹腔鏡下體內(nèi)縫合對于任何醫(yī)生來說都是一個調(diào)整。直到本世紀初，intuitive推出達芬奇手術機器人（7個自由度手術器械出現(xiàn)）才讓體內(nèi)縫合變得相對簡單。

盡管機器人腹腔鏡手術已經(jīng)有二十多年，但是由于各種原因，其真實的普及率非常低，僅占腹腔鏡手術的 3%。絕大部分醫(yī)生還只能用無調(diào)彎功能的直桿型器械，非常挑戰(zhàn)醫(yī)生技術水平。

隨著達芬奇手術機器人多自由度手術器械被越來越多認可，從業(yè)這么開始設想是否可以將該多自由器械移植到傳統(tǒng)腹腔鏡手術器械上。

因此FlexDex Surgical（強生支持）、Livsmed（健適支持）以及HUMAN XTENSIONS（貝朗支持）三家公司在達芬奇手術機器人多自由度手術器械基礎上，開始開發(fā)適用于傳統(tǒng)腹腔鏡的多自由度手術器械。如今這三家公司分別推出多自由度手術器械，并獲得市場認可。

為了評估三家公司產(chǎn)品與達芬奇達芬奇手術機器人多自由度手術器械優(yōu)異，Maimonides Medical Center的研究團隊對它們進行頭對頭研究，并將研究結果公布在 SAGES上。

評價

Maimonides Medical Center通過對五款產(chǎn)品（包括傳統(tǒng)腹腔鏡手術器械）的縫合能力和學習曲線機械評價。

參加評估人員包括不同水平的醫(yī)生：初級實習生、高級實習生、腹腔鏡手術主任級醫(yī)生、參加過數(shù)量達芬奇機器人培訓的醫(yī)生和經(jīng)常使用達芬奇機器人的醫(yī)生。所有參與者試驗研究者都參加五種器械生產(chǎn)企業(yè)的專業(yè)培訓。

所選擇的任務涉及從 0 到 270度的不同角度的縫合部位。并收集的數(shù)據(jù)，包括任務準確性、完成每項任務的時間、完成NASA-TLX評估和主觀問卷的完成。

完成時間和準確性，與主觀問卷：

在這三方面，達芬奇達芬奇手術機器人多自由度手術器械總體上最好，并且明顯優(yōu)于其它四款器械。即使其它三款多自由度手術器械的，初級實習生也難以完成許多任務，并且他們的分數(shù)并不明顯優(yōu)于使用傳統(tǒng)腹腔鏡手術器械取得的分數(shù)。在高難度縫合方面，多自由度手術器械表現(xiàn)始終優(yōu)于傳統(tǒng)腹腔鏡手術器械，尤其是在復雜度最高的任務方面。

NASA-TLX

雖然三家多自由度手術器械技術之間存在根本差異，但在其核心部分差別不大，都是通過在純機械或機電平臺上增加鉸接，在傳統(tǒng)腹腔鏡手術器械無法達到的角度提供改進的縫合。因此，研究選擇使用具有挑戰(zhàn)性的漸進縫合任務來測試這些器械的能力。

研究結果表明，盡管Livsmed和HUMAN XTENSIONS也多有多自由度功能，但是在學習曲線方面FlexDex  Surgical要優(yōu)于其它兩家，并在統(tǒng)計學上顯著改善了、腹腔鏡手術主任級醫(yī)生的客觀和主觀參數(shù)。

這些器械在設計上的根本差異確實導致了當前研究的一些局限性。一個明顯的例子是，在本研究中，我們優(yōu)先考慮“動態(tài)/自然”運動縫合，即使用更類似于達芬奇機器人的直觀縫合運動。雖然FlexDex Surgical在這方面很突出，但這種運動不一定是適用于HUMAN XTENSIONS的最佳技術，HUMAN XTENSIONS采用了更為剛性的操縱桿式技術。

總結

達芬奇機器人仍然是復雜縫合任務中最好的整體多自由度手術器械，但也是最昂貴的，能用的起人還是少數(shù)，并且是所有器械中占用手術空間最大。在評估的新型單一多自由度手術器械中，F(xiàn)lexDex  Surgical 的學習曲線最短，增加的總體工作量需求最少，并增強了經(jīng)驗豐富的外科醫(yī)生的能力。但是一旦操作者學會后，三者之間的差距并不明顯。

二十年前的技術（達芬奇機器人）依舊是讓人敬畏，還是醫(yī)生評價最高器械，其它三款多自由度手術器械能夠解決臨床問題，但是需要解決如何讓醫(yī)生更快接受。