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近日，由張江企業(yè)上海舍成醫(yī)療器械有限公司（以下簡稱“舍成醫(yī)療”）研發(fā)的“朗月”口腔種植手術(shù)機器人獲得國家藥監(jiān)局注冊證書，將為口腔種植行業(yè)帶來全新的機器人操作體驗，解決口腔種植醫(yī)療領(lǐng)域急迫問題。

01創(chuàng)新的快速模式 加速手眼操作基礎(chǔ)技能提升

隨著我國經(jīng)濟發(fā)展及人口老齡化加劇，口腔種植牙市場需求巨大，2021年全國種植牙植入量已超過500萬顆。而當前種植牙服務(wù)的供給端，合格的種植醫(yī)生面臨嚴重短缺，醫(yī)療服務(wù)供給能力嚴重不足，且培養(yǎng)周期長。如何在短時間內(nèi)培養(yǎng)更多合格種植醫(yī)生、讓種植醫(yī)生單位時間的產(chǎn)出更高，成為當前口腔種植領(lǐng)域面臨的最緊迫問題。

舍成醫(yī)療成立于2017年12月，是國內(nèi)最早研發(fā)口腔種植手術(shù)機器人的公司之一。本次獲批的“朗月“機器人，通過降低種植門檻并提升種植醫(yī)生單位時間內(nèi)的工作效率，為社會貢獻自己的解決方案。

不同于以往骨性導(dǎo)航機器人的常規(guī)思路，“朗月”未將圖像導(dǎo)航視為口腔種植手術(shù)機器人的標配，而是采用不同的操作模式分步驟實現(xiàn)對種植手術(shù)的機器人輔助。

“朗月”首先是一個純粹的手術(shù)輔助工具，解決醫(yī)生手部直線鉆孔操作以及手術(shù)區(qū)域視野受限區(qū)域時的手眼協(xié)調(diào)問題，這種工作方式被定義為快速模式，它無需圖像導(dǎo)航技術(shù)輔助。

該模式最大限度地保留了醫(yī)生自由手操作的習慣，醫(yī)生通過常規(guī)的圖像瀏覽分析軟件查閱患者CBCT影像后，在頭腦中形成手術(shù)計劃，術(shù)中醫(yī)生手動抓握種植手機，控制機械臂到達醫(yī)生通過術(shù)中觀察選定的理想種植位置，機械人將通過其高精度視覺相機保持鉆孔方向與位置的準確性，高精度地完成操作者意圖。尤其在手術(shù)視野受限的部位，快速模式降低了對醫(yī)生操作的全方位要求。

02雙機械臂一體式整機 大大縮短術(shù)前準備時間

當前機器人手術(shù)最大的問題在于手術(shù)時間被顯著延長，因而極難實現(xiàn)提升醫(yī)生單位產(chǎn)出的目的。“朗月”通過特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計形式減少術(shù)前準備的步驟，縮短術(shù)前術(shù)中操作的時間。

“朗月”采用雙機械臂一體式設(shè)計，上機械臂末端抓持手術(shù)工具（即“口腔種植手機”），下機械臂末端安裝有微型多目光學定位相機。借用機械臂本身的高精度參數(shù)化追蹤，這樣的結(jié)構(gòu)型式帶來諸多優(yōu)點。

首先大大縮短了術(shù)前準備時間，雙機械臂集成于一體，省去了統(tǒng)一機械臂與光學定位相機位置關(guān)系的術(shù)前標定過程。其次操作更簡單，省去了對手術(shù)工具的追蹤，減少了術(shù)前對工具的準備和標定，全程僅需追蹤佩戴于患者口中的定位標記，這樣也降低了由于術(shù)中對手術(shù)工具的遮擋造成手術(shù)中斷的概率。最后術(shù)中調(diào)整更方便，術(shù)中可隨意拉動機械臂改變光學定位相機的姿態(tài)，使其處于更利于手術(shù)執(zhí)行且精度更高的位置，不會觸發(fā)對機械臂和光學定位相機的重新標定。

03微型視覺定位相機實現(xiàn)高精度全過程追蹤

朗月口腔種植手術(shù)機器人采用微型多相機組合實現(xiàn)術(shù)中的定位和手術(shù)引導(dǎo)，同時實現(xiàn)手術(shù)全程的安全保障。微型定位相機具備0.05mm定位跟蹤精度，同時具備100幀每秒的刷新頻率，可以實現(xiàn)對患者狀態(tài)的高精度實時性追蹤。

“朗月”的雙機械臂末端都處于患者手術(shù)區(qū)域附近，光學定位相機距離患者口腔僅10-15cm，所有與手術(shù)準確度和安全性相關(guān)的組件都處于醫(yī)護人員目視所及并可隨時觸及調(diào)整的范圍內(nèi)，讓全系統(tǒng)具有更高的安全性和操作便利性，同時由于近距離的相機跟蹤拍攝，所攝照片更加清晰，全系統(tǒng)也具有更高的手術(shù)精確度。

同時，在種植牙冠修復(fù)階段，舍成醫(yī)療的”PLAM“口外掃描儀最快可在5秒內(nèi)精確實現(xiàn)種植修復(fù)時的植體定位，可有效避免患者刺激反應(yīng)對口腔取模造成的不利影響，縮短椅旁操作時間，降低取模操作難度，同時降低成本，提升技工室工作效率。期待未來更多惠及醫(yī)生和患者的數(shù)字化解決方案在張江落地。