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目前，全球有4款經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人獲美國(guó)FDA批準(zhǔn)或取得歐洲CE標(biāo)志認(rèn)證，除了直覺(jué)外科Ion、強(qiáng)生Monarch，還有Momentis Surgical的用于陰道機(jī)器人手術(shù)Anovo、MedRobotics用于肛門、直腸和遠(yuǎn)程結(jié)腸的機(jī)器人Flex。

 

1Ion 美國(guó)

 

直觀外科的Ion系統(tǒng)2019年2月份獲得了FDA認(rèn)證，實(shí)現(xiàn)肺內(nèi)深處的微創(chuàng)活檢。

 

根據(jù)直覺(jué)外科的數(shù)據(jù)，Ion2020年裝機(jī)量約為40臺(tái)，2021年Ion裝機(jī)129臺(tái)，已累計(jì)進(jìn)行了2950臺(tái)手術(shù)。

 

系統(tǒng)介紹

 

Ion系統(tǒng)包括一個(gè)超細(xì)的人控機(jī)器人導(dǎo)管，可以讓醫(yī)生進(jìn)入難以到達(dá)的呼吸道。形狀感應(yīng)技術(shù)，每秒數(shù)百次測(cè)量導(dǎo)管的整個(gè)形狀，以便Ion系統(tǒng)的操作員在整個(gè)導(dǎo)航和活檢過(guò)程中獲得精確的位置和形狀信息。Flexision柔性針與導(dǎo)管一起能夠穿過(guò)曲折的氣道，以便進(jìn)行活組織檢查。

 

 

形象一點(diǎn)來(lái)說(shuō)，就像現(xiàn)實(shí)生活中用地圖導(dǎo)航。醫(yī)生如果在CT等影像中發(fā)現(xiàn)了藏于肺部偏僻角落的病灶，就需要帶著工具精準(zhǔn)的到達(dá)那個(gè)地方——實(shí)施肺部活檢的過(guò)程就像我們駕車在驚險(xiǎn)而未知的路途中到達(dá)目的地，而Ion是搭載著GPS導(dǎo)航系統(tǒng)又可以靈活移動(dòng)的交通工具。Ion配備的外徑為3.5mm的導(dǎo)管，至少可達(dá)到細(xì)支氣管（G11-G13）。同時(shí)導(dǎo)管頭部還可以進(jìn)行180度的偏轉(zhuǎn)，輔助醫(yī)生在小而彎曲的氣管中，導(dǎo)航導(dǎo)管到達(dá)病灶，通過(guò)專用的活檢針穿過(guò)導(dǎo)管收集周圍的肺部組織。

 

PlanPoint是Ion配備的一個(gè)軟件平臺(tái)，可從筆記本電腦進(jìn)行訪問(wèn)，醫(yī)生可以在進(jìn)入手術(shù)室之前使用它來(lái)制定機(jī)器人輔助支氣管鏡導(dǎo)航和活檢的策略。它使用病人肺部的CT掃描來(lái)生成3D氣道樹(shù)。一旦你識(shí)別出一個(gè)有針對(duì)性的肺結(jié)節(jié)，Ion的PlanPoint軟件會(huì)自動(dòng)創(chuàng)建往結(jié)節(jié)的路徑。

 

 

Ion的超細(xì)機(jī)械導(dǎo)管和先進(jìn)的可操作性使導(dǎo)航遠(yuǎn)至周圍的肺部，其2.0毫米工作通道和3.5毫米外徑導(dǎo)管可以穿過(guò)難以導(dǎo)航的小氣道到達(dá)肺的所有18個(gè)部位。Ion系統(tǒng)的外圍視覺(jué)探針可在導(dǎo)航期間提供直接視覺(jué)，光纖傳感技術(shù)讓醫(yī)生可以隨時(shí)準(zhǔn)確了解導(dǎo)管的精確位置和形狀信息且不易受到干擾。

 

直覺(jué)外科專注于確保Ion系統(tǒng)與現(xiàn)有環(huán)境和工作流程相結(jié)合。因?yàn)镮on系統(tǒng)適合標(biāo)準(zhǔn)的支氣管鏡套件設(shè)置而無(wú)需特殊的安裝，所以它擁有便攜性和占地面積小的優(yōu)點(diǎn)。

 

2Monarch 美國(guó)

 

2019年2月13日，強(qiáng)生宣布以57.5億美元（含34億首期和23.5億里程碑付款）收購(gòu)Auris Health。后者開(kāi)發(fā)了應(yīng)用于肺癌穿刺的機(jī)器人系統(tǒng)Monarch平臺(tái)，于2018年獲批FDA肺部活檢；并入強(qiáng)生后，Monarch在2022年獲批泌尿取石手術(shù)。據(jù)強(qiáng)生披露，Monarch已經(jīng)進(jìn)行了上萬(wàn)臺(tái)手術(shù)。

 

系統(tǒng)介紹

 

Monarch™數(shù)字化手術(shù)平臺(tái)是全球領(lǐng)先的早期癌癥診療數(shù)字化平臺(tái)，通過(guò)內(nèi)窺鏡導(dǎo)航控制系統(tǒng)，在沒(méi)有切口的情況下經(jīng)患者自然腔道抵達(dá)體內(nèi)深部病灶，進(jìn)而采集病灶組織切片以進(jìn)行診斷，同時(shí)支持低侵入式手術(shù)治療，最大限度減少患者創(chuàng)傷。

 

這一平臺(tái)主要具備三大創(chuàng)新：

 

（1）術(shù)中視野全面清晰：應(yīng)用目前全球首款的全程可視、電磁導(dǎo)航、虛擬重建“三合一”導(dǎo)航的內(nèi)窺鏡技術(shù)，內(nèi)窺鏡進(jìn)入人體后，可連續(xù)顯像，提供全面清晰的術(shù)中視野。

 

 

（2）深部病灶輕松觸達(dá)：以柔性支氣管鏡驅(qū)動(dòng)，可輕松抵達(dá)深部病灶。

 

（3）操控精準(zhǔn)靈活：游戲手柄操作精準(zhǔn)靈活，柔性支氣管鏡可實(shí)現(xiàn)360°角度調(diào)節(jié)。

 

通過(guò)Monarch™醫(yī)生可精準(zhǔn)操控電子支氣管內(nèi)窺鏡，以全面清晰的視野經(jīng)由氣道抵達(dá)患者肺部深處病灶，提升肺小結(jié)節(jié)等周圍型肺部病變的診斷準(zhǔn)確率，未來(lái)將可支持開(kāi)展結(jié)合消融的微創(chuàng)治療。

 

3Anovo 以色列

 

Anovo™手術(shù)系統(tǒng)（原Hominis系統(tǒng)）于2021年2月獲得FDA許可，可在單孔自然孔腹腔鏡輔助下使用經(jīng)陰道良性外科手術(shù)包括良性子宮切除術(shù)。Anovo系統(tǒng)也是FDA批準(zhǔn)的唯一經(jīng)陰道的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品。

 

系統(tǒng)介紹

 

Anovo手術(shù)系統(tǒng)的獨(dú)特設(shè)計(jì)提供了出色的手術(shù)和人體工程學(xué)功能，同時(shí)將成本和占地面積降至最低。Anovo由操作臺(tái)和柔性機(jī)械臂組成，整體看上去非常小巧。

 

Anovo的柔性機(jī)械臂采用360度鉸接式彈性臂，如同無(wú)數(shù)個(gè)萬(wàn)向軸一樣，可以向各個(gè)方向彎曲。

 

Anovo非常容易安裝（完全不像安裝達(dá)芬奇機(jī)械臂一樣費(fèi)力費(fèi)時(shí)），同時(shí)整個(gè)操作非常容易上手，只要有臨床經(jīng)驗(yàn)醫(yī)生一學(xué)即會(huì)。

 

Anovo在不斷開(kāi)拓應(yīng)用范圍。目前已經(jīng)擴(kuò)張到普外科、耳鼻喉科、泌尿外科、胸外科、胃腸科。

 

4Flex 美國(guó)

 

Medrobotics公司的Flex系統(tǒng)是第一個(gè)也是唯一一個(gè)具有靈活范圍的機(jī)器人輔助手術(shù)平臺(tái)，F(xiàn)DA批準(zhǔn)用于經(jīng)自然腔道手術(shù)，F(xiàn)lex機(jī)器人系統(tǒng)在2014年獲得了歐洲CE認(rèn)證。

 

系統(tǒng)介紹

 

Medrobotics開(kāi)發(fā)的Flex™機(jī)器人系統(tǒng)是一種高度鉸接、多鏈接的“蛇形”機(jī)器人，使外科醫(yī)生能夠用最少的適用于人體解剖學(xué)難以觸及的區(qū)域的侵入性手術(shù)。

 

Flex®機(jī)器人系統(tǒng)，這是世界上第一個(gè)具有可操縱和可成型機(jī)器人范圍的腔內(nèi)機(jī)器人平臺(tái)。Flex®機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)單一入口點(diǎn)以清晰的3D高清可視化來(lái)導(dǎo)航復(fù)雜的解剖結(jié)構(gòu)。一旦接觸到目標(biāo)疾病，F(xiàn)lex®機(jī)器人系統(tǒng)就提供了一個(gè)穩(wěn)定的平臺(tái)，通過(guò)該平臺(tái)，可以引入鉸接柔性器械，在難以到達(dá)的解剖位置提供一致的三角測(cè)量，傳統(tǒng)手術(shù)器械可能無(wú)法進(jìn)入，并且難以用當(dāng)前的內(nèi)窺鏡器械進(jìn)行治療。

 

該機(jī)器人最初是在卡內(nèi)基梅隆機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室創(chuàng)建的，其獨(dú)特的機(jī)動(dòng)性來(lái)自其一系列機(jī)械連桿機(jī)構(gòu)，每個(gè)連桿機(jī)構(gòu)都包含一個(gè)同心機(jī)構(gòu)，可以置于剛性或柔軟狀態(tài)。通過(guò)采用獲得專利的運(yùn)動(dòng)策略，機(jī)器人可以通過(guò)其連桿的相對(duì)方向被引導(dǎo)到患者體內(nèi)幾乎任何形狀。

 

（1）快速、靈活且易于使用

 

◆  Flex® 機(jī)器人系統(tǒng)旨在快速集成到手術(shù)室和外科醫(yī)生的實(shí)踐中

 

◆  占地面積小，可輕松安裝在大多數(shù)手術(shù)室中

 

◆  可移動(dòng)性以實(shí)現(xiàn)高效調(diào)度

 

◆  快速設(shè)置時(shí)間，實(shí)現(xiàn)快速房間轉(zhuǎn)移

 

◆  外科醫(yī)生和手術(shù)室工作人員的學(xué)習(xí)曲線短

 

（2）Flex 系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)

 

◆  Flex Robotic System在病灶區(qū)域快速調(diào)整器械方向；

 

 

◆  Flex Robotic System在人體自然通道中移動(dòng)快速及精準(zhǔn)，能夠到達(dá)傳統(tǒng)手術(shù)無(wú)法到達(dá)區(qū)域

 

 

◆  Flex Robotic System提供高清視野，讓醫(yī)生可以更近距離地接觸病人的病灶；

 

◆  Flex Robotic System操作簡(jiǎn)便，學(xué)習(xí)曲線短。

 

在國(guó)內(nèi)，雖然目前還沒(méi)有任何經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人獲批，但已有多家手術(shù)機(jī)器人企業(yè)正在研發(fā)相關(guān)產(chǎn)品。包括堃博醫(yī)療、朗合醫(yī)療、微創(chuàng)機(jī)器人、精鋒醫(yī)療、朗開(kāi)醫(yī)療、普利醫(yī)療、巧捷力醫(yī)療機(jī)器人等。