二十多年前intuitive推出達芬奇手術(shù)機器人，很快達芬奇手術(shù)機器人很快就成為醫(yī)院和臨床的醫(yī)生寵兒，甚至在國內(nèi)有一段時間國內(nèi)代理商還搞出手術(shù)量排行榜，刺激醫(yī)生不斷開足馬力做機器人手術(shù)。當(dāng)然達芬奇手術(shù)機器人技術(shù)非常牛逼，這也讓達芬奇手術(shù)機器人在二十多年里都是軟組織機器人領(lǐng)域標(biāo)桿，就連美敦力這樣的巨頭也無法撼動其地位。
由于達芬奇機器人在市場壟斷地位，使其獲得超乎想象市場回報。這樣刺激行業(yè)從業(yè)者和資本們加速進入這個潛力巨大藍海市場。在短短幾年內(nèi)國內(nèi)外開發(fā)軟組織機器人不斷獲得各國藥監(jiān)部門批準(zhǔn)上市。
盡管參與者眾多，但是市場真正能夠被認可的產(chǎn)品還是intuitive開發(fā)達芬奇手術(shù)機器人。主要是同類軟組織手術(shù)機器人不是仿制達芬奇手術(shù)機器人，就是在達芬奇手術(shù)機器人基礎(chǔ)上進行優(yōu)化（規(guī)避知識產(chǎn)權(quán)風(fēng)險），實質(zhì)上依舊沒有逃脫達芬奇手術(shù)機器人帶來的思維固化。因此整個賽道上很少有真正突破性創(chuàng)新。
最近在《International Journal of Robotics Research》期刊上發(fā)表一篇關(guān)于軟組織手術(shù)機器人突破性創(chuàng)新技術(shù)。這個技術(shù)由洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院的研究團隊開發(fā)---REHAssist Robot。
REHAssist Robot之所以在軟組織機器人領(lǐng)域?qū)儆谕黄菩詣?chuàng)新，是因為REHAssist Robot實現(xiàn)一個主刀醫(yī)生控制四個手術(shù)器械同時進行手術(shù)操作，不再需要一助。
REHAssist Robot使主刀醫(yī)生每只手控制一個手術(shù)器械，而一只腳控制一個內(nèi)窺鏡，另一只腳則控制一個手術(shù)器械（或者其它）。REHAssist Robot的一個關(guān)鍵創(chuàng)新在于主刀醫(yī)生和機器人助手之間的共享控制。研究人員開發(fā)的控制框架確保主刀醫(yī)生和機器人能夠在并行工作空間內(nèi)協(xié)同工作，同時滿足腹腔鏡手術(shù)的精度和安全性要求。
要實現(xiàn)腳來操控手術(shù)器械，關(guān)鍵是需要一個靈活的腳踏板。研究團隊給REHAssist Robot配備一個擁有五個自由度觸覺足部接口的腳踏板。腳踏板中的執(zhí)行器向用戶提供觸覺反饋，引導(dǎo)腳朝向目標(biāo)，就像遵循看不見的力場一樣，并且還限制力和運動，以確保錯誤的腳運動不會危及患者。
REHAssist Robot這種獨特設(shè)計，避免主刀醫(yī)生和助理之間配合不默契的問題，能夠完全按照主刀醫(yī)生設(shè)想進行手術(shù)操作。
為了避免主刀醫(yī)生一個人做一臺手術(shù)帶來的疲勞，REHAssist Robot結(jié)合AI功能和視覺跟蹤功能。通過不斷學(xué)習(xí)，REHAssist Robot可以主動預(yù)測主刀醫(yī)生的意圖并使用內(nèi)鏡對腹腔鏡器械進行自適應(yīng)視覺跟蹤來協(xié)調(diào)其與外科醫(yī)生的動作，從而主動協(xié)助外科醫(yī)生，甚至還可以幫助醫(yī)生準(zhǔn)確且快速抓取組織。
REHAssist Robot通過結(jié)合腳操控機器人以及AI等功能，從而實現(xiàn)減輕了主刀醫(yī)生的精神和身體負擔(dān)，甚至未來可以改善手術(shù)結(jié)果。當(dāng)然REHAssist Robot還處于早期原理階段，要想將REHAssist Robot技術(shù)商業(yè)化還需要研究團隊不斷進行驗證。這種技術(shù)可能會給思維固化的軟組織機器人帶來全新的革命。
洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院
洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院“EPFL”，坐落于瑞士聯(lián)邦-洛桑，與姊妹校蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院一起組成瑞士聯(lián)邦理工學(xué)院。創(chuàng)立于1853年，最初是由巴黎中央理工學(xué)院(隸屬于巴黎薩克雷大學(xué))畢業(yè)生Lois Rivier和John Gay建立的洛桑大學(xué)工程師學(xué)院，起初規(guī)模非常小，后于1969年從洛桑大學(xué)正式獨立而迅速擴張 。EPFL是歐洲卓越理工大學(xué)聯(lián)盟戰(zhàn)略成員，專注于工程技術(shù)與自然科學(xué)兩大領(lǐng)域。
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