前言導讀
腔鏡手術機器人概述
腔鏡手術機器人是目前應用最廣泛的手術機器人，它能夠輔助醫(yī)生完成各類復雜的微創(chuàng)手術，可用于泌尿外科、婦科、胸外科、普外科等相關科室的微創(chuàng)手術。
傳統(tǒng)腔鏡手術操作難度較高。手術過程中，醫(yī)生將手術器械和內(nèi)窺鏡通過患者體表的切口伸入患者體內(nèi)獲取手術視野并開展手術操作。受限于患者體表固定的切口位置，醫(yī)生手部操作方向與器械末端移動方向相反，這種“筷子效應”進一步增加了傳統(tǒng)腔鏡手術的操作難度。
腔鏡手術機器人能夠提高手術精準度及安全性，其出現(xiàn)顯著改變了微創(chuàng)傷手術的格局。在保持標準腔鏡手術的益處的同時，腔鏡手術機器人可提供更強的靈活性、更大的活動范圍、過濾震顫、三維高清視覺及更精準的控制能力，這些優(yōu)勢在手術部位深窄及有需要切開細小組織的情況下有極大價值。因此，機器人輔助腔鏡手術使外科醫(yī)生能夠以微創(chuàng)傷方法重復進行原本復雜的開放手術。它還可以消除傳統(tǒng)腔鏡手術中的“筷子效應”，允許醫(yī)生直覺操作器械，縮短醫(yī)生學習曲線。
圖/康多機器人展示
腔鏡手術機器人應用領域
腔鏡手術機器人可廣泛應用于外科手術，相關科室包括泌尿外科、婦科、胸科、普外科等科室。腔鏡手術機器人在我國以輔助開展泌尿外科手術為主，目前主要應用于前列腺癌根治術和腎部分切除術。腎部分切除術中因存在腎臟動脈阻斷后的熱缺血時間限制，被認為是泌尿外科領域操作難度較大的手術。由此，通過開展機器人輔助腎部分切除術的臨床對照試驗可以更為有效的檢驗腔鏡手術機器人的產(chǎn)品性能。
腔鏡手術機器人在各個科室的臨床價值論述的綜述性文獻來源如下：
綜合以上論述可知，相比于傳統(tǒng)腹腔鏡手術，腔鏡手術機器人輔助手術在多個科室均具有顯著的臨床效益。
腔鏡手術機器人優(yōu)勢及構成
腔鏡手術機器人是為完成各種復雜的微創(chuàng)手術而設計的一種手術機器人， 其主要由計算機控制臺、高清成像系統(tǒng)、床旁機械臂系統(tǒng)三部分組成。經(jīng)腔鏡機器人輔助的手術消除了傳統(tǒng)手術的大部分問題。腔鏡手術機器人不受人體生理因素影響，如：疲勞因素、情緒因素，且其具有高精度、強靈活性等特點，能協(xié)助外科醫(yī)生縮短手術時間，提高手術質(zhì)量，并在一定程度上提升了醫(yī)生的手術能力。
腔鏡手術機器人競爭格局及市場
在腔鏡手術機器人領域，全球最大的公司為美國的直觀外科公司，美股同類型上市公司還有 Asensus Surgical。雖然腔鏡手術機器人的產(chǎn)品化研發(fā)在中國起步較晚，但在關鍵技術和核心部件的研究上已經(jīng)有了豐富的成果積累。目前，進口產(chǎn)品中，直觀外科公司的達芬奇 Si 系統(tǒng)和 Xi 系統(tǒng)已經(jīng)獲批上市。國產(chǎn)多孔腔鏡手術機器人中，思哲睿的康多機器人®、威高機器人的妙手 S、微創(chuàng)機器人的圖邁®和精鋒醫(yī)療的 MP1000 四款產(chǎn)品獲得了 NMPA 批準，應用科室包括泌尿外科、普外科。
受微創(chuàng)手術意識提升、核心技術創(chuàng)新突破、政策鼓勵支持等驅(qū)動因素影響，腔鏡手術機器人在中國的市場空間大、增速快。
根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2017年至2021年，中國腔鏡手術機器人市場規(guī)模自7.0億元增長至32.4億元，復合年增長率為46.7%，其中設備的復合年增長率為75.6%，耗材為31.6%，服務為39.5%。預計未來中國腔鏡手術機器人市場規(guī)模將持續(xù)增長，2023年中國腔鏡手術機器人市場規(guī)模將達47.8億元。
根據(jù)國際知名咨詢公司弗若斯特沙利文發(fā)布的《手術機器人市場研究》行業(yè)研究報告，預計 2025 年中國腔鏡手術機器人市場規(guī)模將達到 113.6 億元，2030 年中國腔鏡手術機器人市場規(guī)模將達 352.5 億元，數(shù)據(jù)具有權威性及獨立性，相關數(shù)據(jù)引用真實反映了行業(yè)發(fā)展趨勢。
醫(yī)療器械產(chǎn)品解析
1、圖邁®Toumai®腔鏡手術機器人
上海微創(chuàng)醫(yī)療機器人（集團）股份有限公司
圖邁®Toumai®是一款完全由中國自主研發(fā)的腔鏡手術機器人，其腕式手術器械高度靈活，3D腔鏡系統(tǒng)提供立體真實的手術視野，直覺式主從遙操作靈敏易上手，從而簡化手術操作，縮短手術時間，具有極高的臨床優(yōu)勢。圖邁®成功應用于各類高難度泌尿外科手術，標志著國產(chǎn)手術機器人具有在狹窄解剖空間內(nèi)輔助醫(yī)生完成復雜手術的能力。
• 前列腺癌根治術（金標準）
• 腎部分切除術
• 腎切除術
產(chǎn)品介紹
微創(chuàng)圖邁是一個融合多學科高科技含量技術于一體的高端醫(yī)療設備，主要由一部人體工學外科醫(yī)生控制面板、一輛擁有四個互動機械臂的患者側(cè)手推車以及一個三維高清影像系統(tǒng)組成。其采用主從式遙操作技術，實現(xiàn)醫(yī)生可遠離手術臺并坐姿操作的手術方式，減輕醫(yī)生負擔；結(jié)合機器人技術優(yōu)勢，實現(xiàn)更微創(chuàng)、精準、穩(wěn)定、安全的手術操作；可廣泛適用于各類外科手術，包括泌尿外科、婦科、胸外科及普外科等術式。
外科醫(yī)生控制臺有三個主要組成部分：主控制器、腳踏式開關板及立體觀察器。外科醫(yī)生安坐于控制臺，便可觀看手術部位的沉浸式三維高清影像，并通過控制機械臂操控患者體內(nèi)的手術器械。三維高清影像系統(tǒng)提供呈現(xiàn)自然景深效果的實時目標剖析影像，有助精準辨別組織及區(qū)分組織層。
通過高度靈活自如的機械臂，圖邁為外科醫(yī)生提供一系列與人體手腕相似的動作，同時去除人體手部固有的震顫。靈巧度可以提高手術的精準度，加強手術安全性，減少外科醫(yī)生的疲憊感。特別是，除持有腔鏡及作為左右手持有手術器械的三個機械臂外，圖邁的第四個機械臂讓其可持有若干極復雜手術所需的額外手術器械，使其明顯優(yōu)于三臂腔鏡手術機器人。
三維電子腹腔內(nèi)窺鏡在腔鏡頂端裝有高清立體攝像頭，其包括雙物鏡，可提供具有自然景深的圖像，為外科醫(yī)生提供手術部位的三維視野。高清立體攝影機頭設計成廣角視野，為開放手術中觀察所得影像提供最高達15倍的電子光學放大效果。
圖/圖邁®Toumai®腔鏡手術機器人示意圖，從左至右依次為患者側(cè)手推車、三維高清影像系統(tǒng)、外科醫(yī)生控制臺
與傳統(tǒng)腔鏡手術相比，微創(chuàng)圖邁機器人具有手術視野立體真實、微型器械精細操控、狹窄空間下高靈巧運動等眾多技術優(yōu)勢，給復雜腔鏡手術涉及的狹窄解剖空間下分離止血、縫合打結(jié)、功能重建等外科操作帶來重要臨床價值，同時，克服傳統(tǒng)開放手術的創(chuàng)傷大、出血多、并發(fā)癥概率高等問題，真正實現(xiàn)精準、安全、高效、微創(chuàng)傷的外科手術操作。
2、威高“妙手S”三臂手術機器人系統(tǒng)
山東威高手術機器人有限公司
2023年6月14日，威高“妙手S”三臂手術機器人系統(tǒng)（以下簡稱“威高妙手機器人”）取得國家藥品監(jiān)督管理局頒發(fā)的第三類醫(yī)療器械注冊證。
威高妙手機器人創(chuàng)新性突破了絲傳動輕量化結(jié)構設計及解耦技術、雙目內(nèi)窺鏡立體成像與動態(tài)匯聚技術等新技術，并將外觀全新升級，在保持傳統(tǒng)腔鏡手術優(yōu)勢的同時，可提供更強的靈活性、更大的活動范圍、過濾震顫、三維高清視覺及更精準的控制能力，可用于泌尿外科、婦科、胸外科、普通腹腔鏡外科等多科室。
圖/威高“妙手S”三臂手術機器人系統(tǒng)展示
產(chǎn)品介紹
威高妙手機器人由醫(yī)生操作臺、患者操作臺、手術器械、電源線、線纜組成。其中：
醫(yī)生操作臺包括機座、立柱、扶手、醫(yī)生機械臂（左/右醫(yī)生機械臂）、控制部分；
患者操作臺包括機座、升降柱、橫梁、懸吊臂、患者機械臂（左/右患者機械臂）和電氣控制部分；
手術器械包括持針鉗、寬持針鉗、抓鉗、單極電鉤、單極電鏟、雙極抓鉗、雙極彎形抓鉗、雙極長孔抓鉗、一次性使用超聲刀頭；
線纜包括主從通信線、左控信號線、右控信號線、主從電源線。
該產(chǎn)品由醫(yī)師利用主從操控系統(tǒng)對于微創(chuàng)手術器械進行控制，用于膽囊切除術、腹股溝疝手術、食道裂孔疝修補及胃底折疊術、肝囊腫開窗術、闌尾切除術和袖狀胃切除術。
醫(yī)生操作臺的控制部分由驅(qū)動器、控制板、編碼器等單元組成，并優(yōu)化布置在醫(yī)生操作臺的機座上。編碼器用于采集醫(yī)生機械臂各關節(jié)的運動信號，并傳遞給驅(qū)動器與控制器，并與患者操作臺進行信息交互。驅(qū)動器用于接收控制器發(fā)送給醫(yī)生機械臂各關節(jié)的控制信號，并驅(qū)動各關節(jié)電機執(zhí)行相應的動作。通過控制面板上的按鍵可以控制整個系統(tǒng)的啟動，并有相應的指示燈能顯示系統(tǒng)的狀態(tài)。
患者操作臺的控制部分由控制器、驅(qū)動器、編碼器與控制板等單元組成，并優(yōu)化布置在患者操作臺的機座上。編碼器用于采集患者機械臂各關節(jié)的運動信號，并反饋給驅(qū)動器和控制器。控制器接收醫(yī)生機械臂的運動信號，并經(jīng)過運算后給患者操作臺的驅(qū)動器發(fā)送相應控制信號，驅(qū)動器驅(qū)動患者機械臂各關節(jié)電機做出相應動作?？刂瓢逵糜跈z測患者操作臺的按鈕信號，并控制相應的模塊執(zhí)行動作。
威高妙手手術機器人是國內(nèi)首個采用主從控制進行腹腔手術操作的設備采用末端解耦的絲傳動多自由度手術器械設計，增強了醫(yī)生操作的靈活性折展式遠端定心器械操作臂設計使其具有小型輕量化的優(yōu)點有利于減少手術并發(fā)癥，提升患者生活質(zhì)量；緩解醫(yī)生疲勞；降低應用成本。
3、康多機器人®
哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設備股份有限公司
康多機器人是針對各類復雜的微創(chuàng)外科手術打造的一款腔鏡手術機器人，在精確操作、消除震顫、提高醫(yī)生舒適度等方面較傳統(tǒng)腔鏡手術存在顯著優(yōu)勢。康多機器人適配自有及國內(nèi)外主流三維高清內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，能夠讓手術醫(yī)生通過內(nèi)窺鏡實時獲取手術視野，在復雜的手術環(huán)境中精準觸及手術區(qū)域，并通過主從控制系統(tǒng)在患者的手術區(qū)域完整復現(xiàn)醫(yī)生的操作意圖。康多機器人SR1000是國內(nèi)首個在泌尿外科領域進入創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審查程序（綠色通道）的腔鏡手術機器人，該產(chǎn)品于2022年6月在泌尿外科領域獲得第三類醫(yī)療器械注冊證。
產(chǎn)品介紹
康多機器人由醫(yī)生控制臺、患者手術平臺、影像臺車、內(nèi)窺鏡系統(tǒng)、手術器械和附件構成，是針對各類復雜的微創(chuàng)外科手術打造的一款腔鏡手術機器人，在精確操作、消除震顫、提高醫(yī)生舒適度等方面較傳統(tǒng)腔鏡手術存在顯著優(yōu)勢?？刀鄼C器人適配自有及國內(nèi)外主流三維高清內(nèi)窺鏡系統(tǒng)，能夠讓手術醫(yī)生通過內(nèi)窺鏡實時獲取手術視野，在復雜的手術環(huán)境中精準觸及手術區(qū)域，并通過主從控制系統(tǒng)在患者的手術區(qū)域完整復現(xiàn)醫(yī)生的操作意圖。
醫(yī)生控制臺
醫(yī)生控制臺由開放式影像系統(tǒng)、主操作手系統(tǒng)、腳踏系統(tǒng)、功能面板等組成。手術過程中，醫(yī)生坐在控制臺前，通過開放式影像系統(tǒng)獲取術中的手術區(qū)域視野，并通過主操作手系統(tǒng)和腳踏系統(tǒng)來開展手術。主操作手系統(tǒng)和腳踏系統(tǒng)會收集醫(yī)生通過雙手和雙腳傳遞出的操作指令，并將該指令傳遞到患者手術平臺，由患者手術平臺對患者實施相應的手術操作。
患者手術平臺
患者手術平臺包括多條機械臂，可以控制手術器械和三維高清內(nèi)窺鏡，每條機械臂具有多個運動自由度，會根據(jù)外科醫(yī)生通過醫(yī)生控制臺傳達的操作指令來實現(xiàn)相應的手術動作。
影像臺車
影像臺車包括臺車主體、系統(tǒng)信息顯示屏、攝像頭、助手屏和電氣倉等，可承載多種類型的影像及高頻手術設備。
4、精鋒®多孔腔鏡手術機器人
深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司
精鋒多孔腔鏡手術機器人(MP1000)是一種機器人輔助設備，通過應用機器人技術、成像技術和數(shù)字技術進行微創(chuàng)手術。于MP1000的協(xié)助下，訓練有素的外科醫(yī)生可安坐于主控臺，通過觀看高分辨率三維圖像手術術野，輕松地操縱通過小切口進入患者體內(nèi)的機械臂，進行手術。MP1000在手術術野的運動類似于人類手腕的運動，但外科醫(yī)生手部固有的顫動被過濾。MP1000幫助外科醫(yī)生在狹窄的工作空間內(nèi)精準地進行復雜手術。
MP1000被設計用于多種手術專科，包括泌尿外科手術、婦科手術、普外科及胸外科手術。
2023年8月22日，全新升級版精鋒®多孔腔鏡機器人二代-MP1000 Plus系列憑借熒光顯影、多模態(tài)畫中畫、雙控制臺等多項新功能再獲國家藥監(jiān)局批準，正式上市。
產(chǎn)品介紹
精鋒®多孔腔鏡手術機器人由三部分組成：醫(yī)生控制臺、患者手術平臺及三維高清影像系統(tǒng)。外科醫(yī)生可安坐于控制臺，輕松的操縱患者手術平臺的機械臂及連接的手術器械，通過觀看高分辨率的三維影像手術術野，進行微創(chuàng)手術。同時，精鋒®多孔腔鏡手術機器人還配備了可模擬人的手腕靈活度的、多樣化的機器人專用手術器械，為各種手術術式提供靈活選擇。
MP1000具有超高靈巧性、絕佳的主從控制體驗、低延時沉浸式三維高清影像、豐富的專有擴展器械、安全可靠等特點和技術優(yōu)勢。
使用精鋒®多孔腔鏡手術機器人進行的手術將開放式手術與腔鏡微創(chuàng)手術的優(yōu)勢相結(jié)合，既有開放式手術的操作靈活性和精準度，又兼具微創(chuàng)、病人恢復時間短的特點，且已在臨床試驗中成功應用于各種高難度四級手術，標志著國產(chǎn)手術機器人的技術性能及臨床表現(xiàn)已達到國際領先水平。
5、術銳®機器人
北京術銳機器人股份有限公司
術銳股份的核心產(chǎn)品之一腹腔內(nèi)窺鏡單孔手術系統(tǒng)（SR-ENS-600）于2023年6月取得國家藥監(jiān)局批準應用于泌尿外科的腹腔鏡手術操作，是國內(nèi)單孔腔鏡領域首款亦是目前唯一一款獲批上市的手術機器人。醫(yī)生利用該產(chǎn)品特有操控系統(tǒng)進行控制，可提高操作精細化水平，減少手術創(chuàng)傷，為患者提供更安全、更精準、創(chuàng)傷更小的微創(chuàng)外科手術解決方案。
產(chǎn)品介紹
該產(chǎn)品由醫(yī)生控制臺、患者手術平臺、三維電子腹腔內(nèi)窺鏡、手術器械及附件組成，用于泌尿外科腹腔鏡手術操作，為國內(nèi)首個內(nèi)窺鏡單孔手術系統(tǒng)，有效填補國內(nèi)空白。該產(chǎn)品中的手術器械采用國際首創(chuàng)、自主知識產(chǎn)權的創(chuàng)新技術，具有運動范圍廣、負載能力強和可靠性高等技術優(yōu)勢。
該產(chǎn)品以單孔的方式實施手術，內(nèi)窺鏡及手術器械具有多個主動自由度，僅手術器械在患者腹腔內(nèi)的運動即可完成手術操作，體外定位臂在遙操作過程中保持靜止，避免了術中相互碰撞的風險。利用其特有操控系統(tǒng)進行控制，可提高操作者精細化水平，減少手術創(chuàng)傷。
術銳®機器人的三維電子腹腔內(nèi)窺鏡和三支手術器械通過外徑2.5厘米的多通道鞘管進入患者體內(nèi)，僅需要單個皮膚切口即可實現(xiàn)極盡微創(chuàng)的手術治療，同時可提高操作者精細化水平，實現(xiàn)術中創(chuàng)傷小、出血少，術后恢復快、疼痛輕，預后疤痕少等優(yōu)點。
術銳®機器人手術器械和三維電子腹腔內(nèi)窺鏡均采用了自主研發(fā)且擁有自主知識產(chǎn)權的“面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術”關鍵技術。手術器械負載良好、可靠性高、操控精準、運動靈活。三維電子腹腔內(nèi)窺鏡采用八方向雙構節(jié)體內(nèi)翻展的設計，視野調(diào)整范圍大、成像清晰細膩、色彩還原性優(yōu)異。
主從范式是醫(yī)生操控主控制器，使手術器械末端執(zhí)行器復現(xiàn)操作者的手部運動的一種控制模式。針對蛇形手術工具的形變運動特性，術銳股份自主研發(fā)了基于“串聯(lián)結(jié)構體—可形變連續(xù)體”異構遙操作核心算法和控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了精準直觀、得心應手的操作體驗。在為術者提供的數(shù)倍放大的三維立體沉浸式視場中，操作可細致入微。術者還可為主從運動設置不同的行程映射比例，在必要時提高手術操作的精細程度，避免損傷周圍正常組織，縮短器官功能恢復所耗費的時間及患者的住院時間。
術銳®機器人手術器械的臂體采用高冗余的結(jié)構骨布置，任一結(jié)構骨斷裂均不影響其運動能力。系統(tǒng)設計基于雙環(huán)路獨立硬件實現(xiàn)全狀態(tài)安全監(jiān)控、基于全流程風險預警實現(xiàn)全時段運動監(jiān)控，集成多層次的安全監(jiān)測機制和應急過程控制預案，確保手術實施各階段的安全。不僅如此，手術器械的可彎轉(zhuǎn)臂體在病患體內(nèi)即可實現(xiàn)術中所需的運動能力，體外定位臂在手術操作過程中保持不動，完全避免了體外機械臂的術中碰撞風險，進一步提升了系統(tǒng)的術中安全。
革命性的面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術
術銳®機器人的手術器械和三維電子內(nèi)窺鏡的蛇形臂體均采用了原創(chuàng)自主的核心技術“面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術”設計。如圖所示，可形變連續(xù)體機構由近端構節(jié)、導向鋼管束以及遠端構節(jié)組成，超彈性鎳鈦合金細桿作為結(jié)構骨從頭至尾貫穿。近端構節(jié)的彎轉(zhuǎn)，會帶來十余根結(jié)構骨的推拉運動，這些推拉運動傳遞到遠端構節(jié)，協(xié)同將遠端構節(jié)向相反的方向彎轉(zhuǎn)。采用雙構節(jié)“面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術”設計的手術器械，可將近端構節(jié)的驅(qū)動電機布置在病人體外，而病人體內(nèi)的遠端構節(jié)可在十余根結(jié)構骨協(xié)同推拉下實現(xiàn)雙構節(jié)、八方向彎轉(zhuǎn)的靈活運動。
“面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術”具有諸多優(yōu)勢：十余根結(jié)構骨可同時承受推力和拉力，手術器械蛇形臂體的負載能力顯著提高；結(jié)構骨冗余布置，其中一根斷裂，對手術器械的整體性能幾乎沒有影響，安全性極高；蛇形臂體具有連續(xù)彎曲形變特性，可輕易通過復雜形狀腔道，靈活滿足單孔手術下各種運動需要。
與傳統(tǒng)的多關節(jié)剛性機器人結(jié)構不同，“面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術”力學性質(zhì)復雜、形變模態(tài)多樣；為實現(xiàn)精準的運動控制，建模時須考慮多種非線性力學的耦合效應，還需滿足實時高效計算的運算要求，是門檻極高的系統(tǒng)化關鍵技術。針對“面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術”的運動控制難點，術銳股份經(jīng)過數(shù)年的技術探索和積淀，獨創(chuàng)了彈動力學復合模型，兼顧了耦合效應的補償機制和輕量解析的運算結(jié)構，使其運動控制性能達到國際領先水平。“面向連續(xù)體機構的形變驅(qū)控技術”控制算法精準駕馭蛇形手術臂的運動控制，為醫(yī)生提供精細流暢的操作體驗。
6、海山一™·腹腔鏡手術機器人
瑞龍諾賦（上海）醫(yī)療科技有限公司
瑞龍諾賦自主研發(fā)了模塊化、靈巧型腹腔鏡手術機器人“海山一”，采用了國內(nèi)首創(chuàng)的模塊化設計，可兼容醫(yī)院內(nèi)現(xiàn)有的腹腔鏡設備，占地面積小、使用靈活，以出色的性能和成本控制，促進手術機器人技術全面普及，加速?？凭獍l(fā)展，讓更多患者受益于先進的機器人手術治療。
產(chǎn)品介紹
海山一™采用模塊化設計，單手術臂床旁臺車分布手術床旁，臺車占地面積更小，成本易控制，空間使用更高效，為術者和助手提供更靈活充足的空間。模塊化臺車亦可在不同的手術室之間便捷移動，更好適配中國二、三級醫(yī)院現(xiàn)有的手術室環(huán)境，且醫(yī)院可以按需配置臺車數(shù)量，無需擴建手術室即可靈巧適配現(xiàn)有場地。
海山一™腹腔鏡機器人的可配置性，既支持醫(yī)院配套使用瑞龍諾賦自研的一次性腕轉(zhuǎn)器械、功能影像系統(tǒng)，也支持使用市面上主流的腹腔鏡手術器械和視覺系統(tǒng)。靈活選擇、自由搭配，滿足不同醫(yī)院配置、不同階段醫(yī)生使用的多維需求，使術者手術經(jīng)驗得到延續(xù)和提升，降低機器人手術的學習曲線，讓更多專科的腹腔鏡手術在機器人平臺上開展。
瑞龍諾賦自主研發(fā)的高清三維腹腔鏡系統(tǒng)集成了ICG熒光成像功能，結(jié)合3D重建以及區(qū)域血流熒光可視化成像技術，進行腔鏡機器人手術 （RAS）。術前運用3D重建技術，看到患者特異的組織結(jié)構及病灶位置等病理信息；術中運用ICG熒光顯影技術，進行血流灌注評估、組織識別、腫瘤切緣分析，顯示出手術效果，優(yōu)化手術策略。
海山一®差異的模塊化、靈巧型、可配置設計，具有多科室、多術式普遍適用的特有優(yōu)勢，不僅縮短醫(yī)生學習曲線，且有助于手術機器人入院成本、患者手術費用的降低，真正為實現(xiàn)機器人手術全面普及所打造。
7、康諾思騰Sentire腔鏡手術機器人
深圳康諾思騰科技有限公司
康諾思騰致力于創(chuàng)新型手術機器人的開發(fā)，截至目前，已完成軟組織手術機器人和其他重大?？剖中g機器人的多管線布局。公司自主研發(fā)的第一代腔鏡手術機器人已進入人體臨床階段，可應用于泌尿外科、婦科、普外科、胸外科等場景，并將在全球范圍申請醫(yī)療器械認證,后續(xù)將陸續(xù)獲批上市,服務全球醫(yī)護,惠及更多病患。
目前，康諾思騰Sentire腔鏡手術機器人已順利在中國大陸地區(qū)開展多中心的人體臨床試驗，并在中國香港圓滿完成了多例涵蓋泌尿外科和普外科等多學科、多領域的高難度手術?？抵Z思騰的多孔腹腔鏡手術機器人產(chǎn)品得到了國內(nèi)外眾多頂尖臨床專家的一致好評，操作流暢、控制精準、視野逼真、性能出色，占據(jù)國內(nèi)技術高地。
產(chǎn)品介紹
相較于市面上的多孔腹腔鏡手術機器人，康諾思騰在整體設計思路上不僅考慮到了主刀醫(yī)生的需求，還兼顧了護士等手術各方的使用需求?？抵Z思騰手術機器人的主手重量更輕、術前護士單人即可快速裝機、完成孔位布置，術中也能很快地進行器械更換和位置調(diào)整。其靈敏度更高，操作時幾乎感受不到摩擦力，可最大程度保證主刀醫(yī)生使用時的靈活度、精確度與可控性。
該產(chǎn)品在設計上也更貼合國內(nèi)醫(yī)生的手術習慣與需求。UI設計簡潔明了、交互體驗友好、操作流程順暢，易于上手。其動力模組、軟件架構和控制系統(tǒng)均為自主研發(fā)，系統(tǒng)集成更優(yōu)、精度更高、延遲更低、操控精準、視野逼真，更利于醫(yī)生做手術時的穩(wěn)定性和安全性。
整機自研是康諾思騰多孔腹腔鏡手術機器人的核心特色，也是康諾思騰領跑國內(nèi)腹腔鏡手術機器人、比肩國際巨頭的重要支撐?？抵Z思騰的研發(fā)團隊完全掌握并實現(xiàn)了機械架構、電氣架構、軟件架構、復雜算法和視覺影像控制等核心技術的自主研發(fā)。
8、Agibot™腔鏡手術機器人
敏捷醫(yī)療科技（蘇州）有限公司
敏捷醫(yī)療聚焦于人體多系統(tǒng)良惡性疾病的精準診療，以腔鏡手術機器人、自然腔道手術機器人為核心構建產(chǎn)品管線。創(chuàng)始團隊成員均為手術機器人領域資深人士，擁有豐富的新產(chǎn)品開發(fā)和商業(yè)化運營經(jīng)驗。敏捷醫(yī)療組建了來自行業(yè)頭部公司和國內(nèi)外知名高校的由醫(yī)學、機械、光學、電子、算法、軟件等專業(yè)人才組成的研發(fā)項目團隊，以及匯集多位行業(yè)資深專業(yè)人士的運營管理團隊。
產(chǎn)品介紹
在腔鏡手術機器人領域，從端四臂手術機器人為當前全球最高技術標準，可進行更為復雜的手術。敏捷醫(yī)療自主研發(fā)的Agibot™腔鏡手術機器人對標全球最高標準，在多自由度器械、視覺成像、電子硬件、算法軟件、本體設計、系統(tǒng)集成等多維度實現(xiàn)了原創(chuàng)性的技術突破。
該產(chǎn)品提供的沉浸式立體視覺、高精度主從操作以及多樣化專用器械，使術者超越人體極限，可完成人手難以良好完成的復雜手術，將應用于泌尿外科、婦科、胸外科及普通外科等?？频亩喾N微創(chuàng)手術，勢必促進機器人腔鏡術式在臨床的廣泛普及。
圖/Agibot腔鏡手術機器人可完整剝離生鵪鶉蛋蛋殼
圖/Agibot腔鏡手術機器人完成首次動物實驗
9、智能腹腔鏡微創(chuàng)手術機器人
成都博恩思醫(yī)學機器人有限公司
博恩思創(chuàng)立于2016年，公司圍繞機器人控制算法、人機交互系統(tǒng)、力反饋操作、先進手術器械等核心技術進行研發(fā)，在人工智能外科及微創(chuàng)手術機器人領域取得多項突破，具有強大的理論和技術創(chuàng)新實力，走出了中國高端醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新之路。
博恩思的“智能腹腔鏡微創(chuàng)手術機器人”項目，更是具備充分考慮臨床安全性及有效性的全自由度機械臂架構，重點關注力反饋與亞毫米精度控制，手術大數(shù)據(jù)學習三項關鍵核心技術。項目可快速精確定位病灶位置，完成精細手術操作，實現(xiàn)手微創(chuàng)術的自動化及智能化全面升級，具有顯著臨床應用價值。
產(chǎn)品介紹
“智能腹腔鏡微創(chuàng)手術機器人“項目有三大系統(tǒng)。
高精度低延遲全自由度機械臂控制系統(tǒng)：高精度傳動結(jié)構、低延遲驅(qū)動模組、輕量化機械臂充分適應腔鏡手術機器人系統(tǒng)的臨床應用，為更廣泛的醫(yī)用機器人提供開發(fā)平臺。
力反饋人機交互系統(tǒng)：設計混合精密傳動結(jié)構、開發(fā)人機交互反饋控制算法，包括全自由度重力補償，組織應力反饋，力場空間邊間，充分提升機器人微創(chuàng)手術的臨場感和真實感。
手術大數(shù)據(jù)學習及術中指導系統(tǒng)：通過手術數(shù)據(jù)的分析與學習，實現(xiàn)腔鏡手術機器人智能化操作，提升可靠性和易用性。
10、腹腔微創(chuàng)手術機器人
杭州唯精醫(yī)療機器人有限公司
唯精微創(chuàng)手術機器人以“智伴醫(yī)者、護佑生命”為使命，打造智能醫(yī)療機器人平臺。
醫(yī)生控制臺具備靈活的主控制器、清晰的3D手術圖像、友好的系統(tǒng)信息語言交互，為醫(yī)生創(chuàng)造一個舒適、直觀、沉浸感強的手術操作環(huán)境。患者手術平臺配備一體式機械臂、高精度多自由度手術器械。宜人的人機交互接口及先進智能控制等技術的應用，使得患者手術平臺能夠精準地跟隨主控制器的運動軌跡，完美復現(xiàn)醫(yī)者的手部動作，改善了醫(yī)者的手術操作體驗，提升了微創(chuàng)手術的質(zhì)量。
產(chǎn)品介紹
唯精微創(chuàng)手術機器人旨在以機械臂輔助醫(yī)生完成切割、縫合、組織牽引等復雜微創(chuàng)手術操作。
提供清晰的3D手術圖像，配合實時的高精度主從控制算法，完美復現(xiàn)醫(yī)生的手部動作。
結(jié)合機器人智能化技術，提升醫(yī)者手術沉浸感，引領醫(yī)者實現(xiàn)技術突破。
產(chǎn)品特點：
友好人機交互：關鍵信息語音提示、系統(tǒng)信息顯示、宜人的人機交互接口。
精準智能控制：實時零力矩主控制器、精準主從式控制、機器人及手術器械狀態(tài)安全監(jiān)測與預警。
優(yōu)化機械設計：系列化多自由度手術器械、面向多術式的大工作空間、集成一體式從手機械臂。
產(chǎn)品適用于泌尿外科、婦科、普外科、胸外科等微創(chuàng)外科手術。
11、腹腔鏡手術機器人
北京派爾特醫(yī)療科技股份有限公司
派爾特醫(yī)療收購并控股的威森特手術機器人公司，其產(chǎn)品包括醫(yī)療機器人及配套耗材。此手術機器人預計適用于心胸科、普外科、泌尿生殖科及婦科的外科手術，有望減少對外科醫(yī)生技術技能及實踐經(jīng)驗的依賴，提高精度，簡化操作程序及縮短操作時間。
派爾特醫(yī)療所研發(fā)的新一代腔鏡手術機器人，技術特點可對標第四代的達芬奇手術機器人。該產(chǎn)品從?？贫ㄖ频慕嵌瘸霭l(fā)，專注于胸外科、普外科，瞄準手術量大的肺、縱隔、胃腸、肝膽、胰腺等臟器的手術。
產(chǎn)品介紹
在技術上，派爾特的新一代腔鏡手術機器人具有一定的領先性，其特點為：
通過主動主手技術，無人值守的機械臂可以在手術過程中懸停在任何位置，主手不會有多余動作，醫(yī)生可在術中調(diào)整機械臂，從而減少手術的風險；
配備了全系列的微創(chuàng)外科器械，使主刀醫(yī)生能夠全程掌控和完成各個?？贫喾N類型的微創(chuàng)外科手術；
術中調(diào)整機制可節(jié)省手術時間，令機器人更易于操作；
具有震顫過濾功能，能過濾人手的生理震顫，實現(xiàn)精準手術操作；
沉浸式3D視覺顯示，帶來更低的延遲和范圍更大的景深，使操作靈活，視野更精準；
可集成CT和心電圖影像，可實時與手術視野影像對照，為外科醫(yī)生提供可靠參照；
可實現(xiàn)5G遠程通信及控制，順應中國遠程醫(yī)療的發(fā)展。
派爾特通過自主生產(chǎn)配套耗材，有效降低了產(chǎn)品成本和手術成本。尤其是從手術質(zhì)量上考慮，主刀醫(yī)生可實現(xiàn)全程的手術掌控，自主完成關鍵部位的操作，提高了整體的手術效率和質(zhì)量。
12、多孔腔鏡手術機器人
重慶金山醫(yī)療機器人有限公司
重慶金山醫(yī)療機器人有限公司（以下簡稱“金山機器人”）是重慶金山科技（集團）有限公司（以下簡稱“金山科技”）基于多孔腔鏡手術機器人項目成功孵化的產(chǎn)業(yè)化公司，成立于2018年9月，是一家專注于高端醫(yī)療機器人研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化的高科技創(chuàng)新企業(yè)。
產(chǎn)品介紹
相比于達芬奇手術機器人，這款“重慶造”手術機器人率先把裸眼3D技術和握臂反推力設計結(jié)合起來，模擬了手術中的真實感受，手術過程更便捷、安全。另外，該手術機器人還能實現(xiàn)遠程手術，這意味著遠在國外的醫(yī)生也能為身在重慶的患者進行手術。
該機器人可完成膽囊切除、腎結(jié)石切除等人體手術，手術只需要打三個孔，機械臂能360°旋轉(zhuǎn)，術中創(chuàng)傷小、出血少，且比傳統(tǒng)腹腔微創(chuàng)手術節(jié)約1/4的時間。
包括：四孔腔鏡手術機器人核心部件研發(fā)；7自由度高精度機械臂；3D成像與導航；人機交互遙操作系統(tǒng)等。
13、多孔腔鏡手術機器人
杭州術創(chuàng)機器人有限公司
杭州術創(chuàng)機器人有限公司成立于2016年11月，是一家擁有先進的技術基礎且自主研發(fā)極高性價比手術機器人的中外合資公司。杭州術創(chuàng)機器人公司專注于單、多孔全科手術機器人及手術機器人配套內(nèi)窺鏡成像儀等產(chǎn)品的自主研發(fā)。
產(chǎn)品介紹
在系統(tǒng)上，術創(chuàng)手術機器人可以進行模塊化拆分組裝，醫(yī)師可以根據(jù)治療需求將機械臂分置于患者周圍，基于每個機械臂的獨立程序，實現(xiàn)精準治療。機械臂的自由調(diào)整和組合，以及在研發(fā)中不斷更新?lián)Q代的模塊化組件，使以手術機器人心臟手術為主的術創(chuàng)手術機器人應用面擴大至泌尿外科、普外科、胸外科、婦科、頭頸外科等領域。
圖/術創(chuàng)手術機器人操作示意圖
在操作應用上，杭州術創(chuàng)針對手術機器人系統(tǒng)進行了符合人體工程學的改良設計。傳統(tǒng)手術機器人使用過程中，醫(yī)生身體需保持前傾，通過一個8英寸的屏幕觀看內(nèi)窺鏡影像，易帶來醫(yī)生身體上的不適，導致手術過程中出現(xiàn)差錯。術創(chuàng)手術機器人提供了一個全景式開放系統(tǒng)，為醫(yī)生提供了一個更具人性化的操作模式。不僅能讓醫(yī)生看到自己的手、腳，而且在手術操作過程中，醫(yī)生無需再保持前傾，而僅需背靠手術椅。
由于對操作系統(tǒng)的改良，其監(jiān)視器也升級為開放式大屏（約26英寸）。26英寸的屏幕不僅意味著高分辨率畫面與更大的圖像，也意味著更高的放大倍數(shù)與精度。這是達芬奇手術機器人系統(tǒng)所無法實現(xiàn)的。
圖/術創(chuàng)手術機器人成像示意圖
顯示器以全景的方式將內(nèi)窺鏡影像呈現(xiàn)給主刀醫(yī)生，使手術團隊能夠與主刀醫(yī)生一樣擁有三維觀察視野，使手術過程更為高效、安全。同時杭州術創(chuàng)在系統(tǒng)中植入視頻卡，以提供錄制和回放功能，幫助醫(yī)生之間進行遠程交流、指導和學習。
術創(chuàng)手術機器人還具有智能化安全系統(tǒng)，通過配備基于磁傳感器的眼動追蹤儀，對碰撞情況進行監(jiān)測，以避免碰撞產(chǎn)生。
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