前言導(dǎo)讀
1985 年，美國洛杉磯一名醫(yī)生用PUMA560 完成機(jī)器人輔助定位的神經(jīng)外科活檢手術(shù)，首次將機(jī)器人技術(shù)與醫(yī)學(xué)相結(jié)合。1992 年，第一臺正式手術(shù)機(jī)器人 ROBODOC問世并開始用于臨床手術(shù)。1999 年，世界領(lǐng)先的手術(shù)機(jī)器人公司美國直覺外科推出了劃時代的機(jī)器人產(chǎn)品達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人用于腹腔鏡手術(shù)，隨后于 2000 年獲得FDA批準(zhǔn)并開始向世界推廣。2010 年前后，全球各國家和地區(qū)先后進(jìn)入機(jī)器人手術(shù)時代，研發(fā)出各個領(lǐng)域具有代表性的產(chǎn)品。
手術(shù)機(jī)器人涉及醫(yī)學(xué)、機(jī)械工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、生物力學(xué)等多學(xué)科和多項(xiàng)高新技術(shù)，用于手術(shù)影像導(dǎo)航定位和輔助醫(yī)生進(jìn)行臨床手術(shù)。手術(shù)機(jī)器人按照主要應(yīng)用領(lǐng)域，又可以劃分為骨科、口腔、神經(jīng)外科等領(lǐng)域的手術(shù)機(jī)器人。
手術(shù)機(jī)器人按照產(chǎn)品類別可分為骨科手術(shù)機(jī)器人、腔鏡手術(shù)機(jī)器人、口腔手術(shù)機(jī)器人等。
手術(shù)機(jī)器人行業(yè)市場規(guī)模
中國手術(shù)機(jī)器人市場預(yù)計(jì)保持較高水平的增長，2021年中國手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模約51億人民幣，預(yù)計(jì)未來五年將以 42.61%的年復(fù)合增長率增長，在2026年市場規(guī)模達(dá)到約300 億人民幣，于2032年達(dá)到約1,829億人民幣。
口腔手術(shù)機(jī)器人行業(yè)概覽
口腔手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷史
手術(shù)機(jī)器人在口腔領(lǐng)域相較于其他領(lǐng)域起步較晚。2002年，德國海德堡海德堡大學(xué)醫(yī)院 Boeseke等人提出了第一個機(jī)器人引導(dǎo)的牙種植體放置。2012年，具有6個自由度（DOF）的自主機(jī)器人系統(tǒng)首次研發(fā)成功，它可以使用基于體 積分解的系統(tǒng)來放置牙根狀種植體。隨后，帶有立體攝像頭的三自由度機(jī)器人 系統(tǒng)也開發(fā)成功，該系統(tǒng)可以檢測和調(diào)節(jié)牙科手機(jī)，以確保根據(jù)術(shù)前方案進(jìn)行種植體放置。計(jì)劃的手術(shù)程序由計(jì)算機(jī)自動應(yīng)用，以確保正確的鉆孔和適當(dāng)?shù)厥┝Α?016 年，F(xiàn)DA首批口腔手術(shù)機(jī)器人——Yomi，用于口腔種植手術(shù)。這是第 一款也是唯一一款獲得 FDA批準(zhǔn)的口腔科輔助系統(tǒng)。2017 年，在口腔修復(fù)學(xué)專家趙銥民教授及其團(tuán)隊(duì)輔助操作下，一臺自主式種植牙手術(shù)機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定的指令，成功為一名女性患者完成了兩顆缺牙的種植即刻修復(fù)。
口腔手術(shù)機(jī)器人臨床分析
①臨床價值口腔手術(shù)機(jī)器人用于協(xié)助口腔醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)，為醫(yī)生提供手術(shù)器械的指導(dǎo)， 給醫(yī)生提供可視化的界面以便準(zhǔn)確控制手術(shù)方向，還能通過使用觸覺引導(dǎo)技術(shù)與多感官反饋，實(shí)現(xiàn)微創(chuàng)治療，并且醫(yī)生可通過該系統(tǒng)的軟件隨時修改手術(shù)方案，使手術(shù)更為高效、便捷。
②適應(yīng)證和手術(shù)量口腔手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域主要包括口腔種植、口腔修復(fù)、口腔頜面外科、牙體牙髓治療等，其中應(yīng)用于種植領(lǐng)域的口腔手術(shù)機(jī)器人可稱為“種植牙手術(shù)
機(jī)器人”。
根據(jù)第四次（2015 年）全國口腔健康流行病學(xué)調(diào)查，按常人30顆牙計(jì)算，20至44歲年齡層的人平均缺少0.4顆牙，55至64歲群體人均缺牙3.73顆，65至74歲人均缺牙7.5顆。調(diào)查同時顯示，有缺牙的65歲至74歲老年人中修復(fù)的比例為 63.2%，較 10 年前上升了近 15%，老年人口腔健康意識有所增強(qiáng)，但 仍然有將近一半的老年人未能及時修復(fù)牙齒。中國種植牙手術(shù)量2021年約187.3萬臺，預(yù)計(jì)未來五年將以21.81%的年復(fù)合增長率增長，在2026年將達(dá)到502.3 萬臺，于2032年將達(dá)到1,532.5萬臺。
中國機(jī)器人輔助種植牙手術(shù)量 2021 年約 0.02 萬臺，預(yù)計(jì)未來五年將以 222.71%的年復(fù)合增長率增長，在 2026 年將達(dá)到 6.16 萬臺，于 2032 年將達(dá)到 228.28 萬臺。
種植牙手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模
中國種植牙手術(shù)機(jī)器人市場預(yù)計(jì)保持較高水平的增長，2021 年中國種植牙手術(shù)機(jī)器人市場約0.12億人民幣，預(yù)計(jì)未來五年將以107.8%的年復(fù)合增長率增長，在2026年市場規(guī)模達(dá)到約 4.73 億人民幣，于2032年達(dá)到約 53.26億人民幣。
經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展概況
經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人用于輔助醫(yī)生進(jìn)行用于頭頸部腫瘤切除和損傷修復(fù)，在腭裂修復(fù)、口咽腫瘤切除、皮瓣修復(fù)等術(shù)式方面有著較為廣闊的應(yīng)用前景。經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人有著范圍較大的潛在患者群體，2021年中國頭頸癌新發(fā)病例為14.6萬例，2025年中國頭頸癌新發(fā)病例將達(dá) 15.7萬例，該期間的復(fù)合年增長率為1.9%。預(yù)計(jì)2030年，中國頭頸癌新發(fā)人數(shù)達(dá) 17.0 萬例，2025年至2030年的復(fù)合年增 長率為1.5%。
應(yīng)用領(lǐng)域：口腔頜面部是各種腫瘤、畸形外傷等的高發(fā)部位，以口腔癌為主的頭頸部惡 性腫瘤在全身各臟器的腫瘤發(fā)生率排名前十。目前大多數(shù)口腔頜面疾病宜采用開放性的手術(shù)方式進(jìn)行治療，但口腔作為一個狹窄且不規(guī)則的腔隙，周圍有大量硬組織的包繞，開放性的口腔手術(shù)易給患者面頸部留下不可逆的瘢痕，嚴(yán)重影響面部外形。經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人可采用兩種入路形式完成在口腔頜面外科手術(shù)。一種是直接經(jīng)口進(jìn)行手術(shù)，在精確度、靈活度及舒適度等方面皆具有一定的優(yōu)勢，目前達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人在腭裂修復(fù)、口咽腫瘤切除、皮瓣修復(fù)等方面已經(jīng)有一定的臨床應(yīng)用。另一種則采用口外入路，為盡量減少手術(shù)對外貌的影響，入口通常較為隱蔽，如經(jīng)耳后發(fā)際內(nèi)切口，可進(jìn)行頸淋巴清掃術(shù)和頜下、甲狀腺及側(cè)頸部手術(shù)。
優(yōu)勢分析：相較于傳統(tǒng)微創(chuàng)外科口腔頜面頭頸手術(shù)，經(jīng)口腔機(jī)器人輔助手術(shù)具有較多優(yōu) 勢。例如：可濾除外科醫(yī)生手部震顫，提高手術(shù)安全穩(wěn)定性；外科醫(yī)生可通過切口插入呼吸管，降低氣管切開術(shù)的可能性，避免額外的暴露與創(chuàng)傷；降低重建術(shù)所導(dǎo)致的長期說話或吞咽問題的風(fēng)險(xiǎn)；減輕恢復(fù)期間疼痛，減少術(shù)中出血以及術(shù)后疤痕；縮短住院時間以及恢復(fù)時間。經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人能通過更高的精度、更佳的可視化視野，有效降低術(shù)后并發(fā)癥的風(fēng)險(xiǎn)，提升患者滿意度。
醫(yī)療器械產(chǎn)品解析
1 、瑞醫(yī)博口腔機(jī)器人
北京柏惠維康科技股份有限公司
北京柏惠維康科技股份有限公司創(chuàng)立于2010年，是專業(yè)從事手術(shù)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)、運(yùn)營的國家高新技術(shù)企業(yè)。企業(yè)現(xiàn)擁有睿米神外手術(shù)機(jī)器人、瑞醫(yī)博口腔手術(shù)機(jī)器人兩大核心品牌。
北京瑞醫(yī)博口腔門診是國內(nèi)首家口腔手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用示范中心，為患者提供專業(yè)的種植手術(shù)、正畸矯治、美學(xué)修復(fù)、兒童口腔、牙體牙髓、牙周維護(hù)、智齒拔除等多學(xué)科口腔診療服務(wù)。院內(nèi)專家團(tuán)隊(duì)由北大口腔、解放軍總醫(yī)院、中日友好醫(yī)院、北醫(yī)三院口腔科資深醫(yī)生組成，并特別配備了“瑞醫(yī)博”口腔手術(shù)機(jī)器人等先進(jìn)診療設(shè)備。
“瑞醫(yī)博”口腔手術(shù)機(jī)器人是國內(nèi)首款獲得NMPA認(rèn)證的口腔手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品。
產(chǎn)品構(gòu)成
產(chǎn)品整體分為兩塊，機(jī)械臂臺車和定位儀臺車，定位儀負(fù)責(zé)識別引導(dǎo)機(jī)械臂到目標(biāo)位置，光學(xué)定位組件，包括一系列用于配準(zhǔn)的配準(zhǔn)支架，尖端注冊工具，光學(xué)小球或者二維棋盤格，手機(jī)夾持器，腳踏開關(guān)，手術(shù)導(dǎo)航軟件組成。
“瑞醫(yī)博”口腔手術(shù)機(jī)器人
醫(yī)生在“瑞醫(yī)博”的定位輔助下可精準(zhǔn)完成口腔種植手術(shù)，精度誤差控制在1°和0.5mm以內(nèi)，學(xué)習(xí)曲線大幅降低，縮短手術(shù)時間，實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化種植。目前，瑞醫(yī)博口腔手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于單顆、多顆、對側(cè)牙列種植手術(shù)，在機(jī)器人的輔助下，醫(yī)生可以完成標(biāo)準(zhǔn)化、高精度、智能化手術(shù)，未來還將拓展至即刻種植、全牙列種植、無牙頜種植、穿顴種植、備牙等領(lǐng)域。此外，口腔手術(shù)空間狹小，操作角度有限，借助力傳感功能，醫(yī)生可以輕松地將種植手機(jī)調(diào)整至理想?yún)^(qū)域和位置，保障安全的同時提升手術(shù)效率。為減少局麻條件下患者位移帶來的誤差，“瑞醫(yī)博”研發(fā)出隨動功能，光學(xué)跟蹤定位儀以每分鐘1000次的頻率實(shí)時捕捉患者位置，監(jiān)測位移達(dá)到0.1mm，即使患者術(shù)中出現(xiàn)位移，機(jī)器人始終能夠鎖定靶點(diǎn)和路徑，順利完成手術(shù)。
預(yù)期用途：
輔助醫(yī)生定位種植部位。利用配準(zhǔn)技術(shù)將術(shù)前獲取的患者三維影像與術(shù)中患者的空間位置進(jìn)行匹配；通過導(dǎo)航技術(shù)在手術(shù)過程中實(shí)時跟蹤種植器械與患者的位置關(guān)系，并在三維影像中顯示出來；利用定位技術(shù)通過機(jī)械臂帶動手術(shù)器械輔助醫(yī)生精準(zhǔn)定位種植部位。
適用范圍：
用于成人口腔種植手術(shù)過程中術(shù)前手術(shù)計(jì)劃和術(shù)中導(dǎo)航定位。
2、口腔醫(yī)療種植機(jī)器人
雅克智慧
雅客智慧成立于2017年9月，是一家是專門從事醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)和技術(shù)服務(wù)于一體的“硬科技”企業(yè)。公司以振興我國醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)為己任，力爭打破進(jìn)口產(chǎn)品壟斷的現(xiàn)狀。公司研發(fā)的“雅智口腔手術(shù)機(jī)器人”、“口腔數(shù)字化種植設(shè)計(jì)軟件DentalNavi”均已投放市場，臨床手術(shù)近1000臺。公司目前擁有自主知識產(chǎn)權(quán)200余項(xiàng)，并有完善的國際專利部署。公司以口腔種植牙機(jī)器人為切入點(diǎn)展開產(chǎn)業(yè)化之路，將智能控制、機(jī)器視覺多傳感器信息融合、三維圖形可視化等先進(jìn)技術(shù)引入口腔種植領(lǐng)域，通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)口腔狹小空間下的微創(chuàng)手術(shù)治療，降低了手術(shù)難度，提升了手術(shù)效果減輕了患者的痛苦。
雅客智慧種牙機(jī)器人于 2021 年9 月取得國家藥品監(jiān)督管理局三類醫(yī)療器械注冊證。公司自主創(chuàng)新研發(fā)的口腔“數(shù)字化種植設(shè)計(jì)軟件”DentalNavi 于 2022 年7月取得北京市藥品監(jiān)督管理局二類醫(yī)療器械注冊證。
產(chǎn)品組成
手術(shù)附件：牙科種植馬達(dá) 、牙科種植手機(jī)、馬達(dá)夾持器標(biāo)定工具、力傳感器等
遵循設(shè)備臺車發(fā)送運(yùn)動指令，完成種植手術(shù)相應(yīng)操作。
設(shè)備臺車：機(jī)械臂：整個種植機(jī)器人系統(tǒng)的控制、操作中心包含機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)以及種植操作控制系統(tǒng)處理手術(shù)過程所有信息流，發(fā)送運(yùn)動指令，控制機(jī)器人完成種植手術(shù)。
視覺臺車：雙目相機(jī)； 視覺支撐臺車：捕獲機(jī)器人和患者相對位置信息，通過線纜發(fā)送至設(shè)備臺車。
顯示器臺車：顯示器；顯示器支撐臺車：機(jī)器人操作，導(dǎo)航界面，引導(dǎo)醫(yī)生順利的完成操作。
DentalNavi 八大功能亮點(diǎn)
●數(shù)據(jù)重建 ●數(shù)據(jù)配準(zhǔn) ●牙冠設(shè)計(jì) ●植體規(guī)劃
●模型封裝 ●導(dǎo)板設(shè)計(jì) ●備洞指南 ●術(shù)后評估
硬件：
“腦”——有計(jì)劃：以修復(fù)為向?qū)?，踐行前沿理念；種植機(jī)無縫集成，一個腳踏完成手術(shù)；自動進(jìn)出口規(guī)劃，真正解放雙手。“眼”——看的準(zhǔn)：0.09mm精度，微動盡收眼底；紅外線定位，無懼環(huán)境光干擾；每秒120幀，跟蹤及時。“手”——有手感：末端受力形變實(shí)時補(bǔ)償，復(fù)雜骨質(zhì)也能精準(zhǔn)種植；根據(jù)阻力自動提拉，跟熱損傷說再見；靈活拖動手機(jī)，狹小空間不再是問題。
雅克智慧口腔手術(shù)機(jī)器人
機(jī)器人優(yōu)勢
精準(zhǔn)穩(wěn)定—紅外光學(xué)定位精度高達(dá)0.09mm，120HZ高頻跟蹤減少數(shù)據(jù)延遲
安全舒適—術(shù)前精準(zhǔn)規(guī)劃、隨動跟蹤種植、減少手術(shù)創(chuàng)傷、多椅位種植
智能控制—進(jìn)出口路徑自動執(zhí)行、自主跟蹤下鉆
自由切換—導(dǎo)板、導(dǎo)航、機(jī)器人模式任意切換
節(jié)省人力—集成開口、吸唾等功能，單人即可完成種植
簡單易學(xué)—一個腳踏完成所有操作，真正實(shí)現(xiàn)“自由”種植
3、“朗月”機(jī)器人
舍成醫(yī)療
舍成醫(yī)療成立于2017年12月，是國內(nèi)最早研發(fā)口腔種植手術(shù)機(jī)器人的公司之一，是一家專注于醫(yī)療器械產(chǎn)品的創(chuàng)新、研究、開發(fā)的高科技企業(yè)。
“朗月“機(jī)器人，通過降低種植門檻并提升種植醫(yī)生單位時間內(nèi)的工作效率，為社會貢獻(xiàn)自己的解決方案。不同于以往骨性導(dǎo)航機(jī)器人的常規(guī)思路，“朗月”未將圖像導(dǎo)航視為口腔種植手術(shù)機(jī)器人的標(biāo)配，而是采用不同的操作模式分步驟實(shí)現(xiàn)對種植手術(shù)的機(jī)器人輔助。
“朗月”首先是一個純粹的手術(shù)輔助工具，解決醫(yī)生手部直線鉆孔操作以及手術(shù)區(qū)域視野受限區(qū)域時的手眼協(xié)調(diào)問題，這種工作方式被定義為快速模式，它無需圖像導(dǎo)航技術(shù)輔助。
該模式最大限度地保留了醫(yī)生自由手操作的習(xí)慣，醫(yī)生通過常規(guī)的圖像瀏覽分析軟件查閱患者CBCT影像后，在頭腦中形成手術(shù)計(jì)劃，術(shù)中醫(yī)生手動抓握種植手機(jī)，控制機(jī)械臂到達(dá)醫(yī)生通過術(shù)中觀察選定的理想種植位置，機(jī)械人將通過其高精度視覺相機(jī)保持鉆孔方向與位置的準(zhǔn)確性，高精度地完成操作者意圖。尤其在手術(shù)視野受限的部位，快速模式降低了對醫(yī)生操作的全方位要求。
朗月口腔手術(shù)機(jī)器人
雙機(jī)械臂一體式整機(jī)，大大縮短術(shù)前準(zhǔn)備時間。
當(dāng)前機(jī)器人手術(shù)最大的問題在于手術(shù)時間被顯著延長，因而極難實(shí)現(xiàn)提升醫(yī)生單位產(chǎn)出的目的。“朗月”通過特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)形式減少術(shù)前準(zhǔn)備的步驟，縮短術(shù)前術(shù)中操作的時間。
“朗月”采用雙機(jī)械臂一體式設(shè)計(jì)，上機(jī)械臂末端抓持手術(shù)工具（即“口腔種植手機(jī)”），下機(jī)械臂末端安裝有微型多目光學(xué)定位相機(jī)。借用機(jī)械臂本身的高精度參數(shù)化追蹤，這樣的結(jié)構(gòu)型式帶來諸多優(yōu)點(diǎn)。
首先大大縮短了術(shù)前準(zhǔn)備時間，雙機(jī)械臂集成于一體，省去了統(tǒng)一機(jī)械臂與光學(xué)定位相機(jī)位置關(guān)系的術(shù)前標(biāo)定過程。其次操作更簡單，省去了對手術(shù)工具的追蹤，減少了術(shù)前對工具的準(zhǔn)備和標(biāo)定，全程僅需追蹤佩戴于患者口中的定位標(biāo)記，這樣也降低了由于術(shù)中對手術(shù)工具的遮擋造成手術(shù)中斷的概率。最后術(shù)中調(diào)整更方便，術(shù)中可隨意拉動機(jī)械臂改變光學(xué)定位相機(jī)的姿態(tài)，使其處于更利于手術(shù)執(zhí)行且精度更高的位置，不會觸發(fā)對機(jī)械臂和光學(xué)定位相機(jī)的重新標(biāo)定。
朗月口腔手術(shù)機(jī)器人
微型視覺定位相機(jī)，實(shí)現(xiàn)高精度全過程追蹤。
朗月口腔種植手術(shù)機(jī)器人采用微型多相機(jī)組合實(shí)現(xiàn)術(shù)中的定位和手術(shù)引導(dǎo)，同時實(shí)現(xiàn)手術(shù)全程的安全保障。微型定位相機(jī)具備0.05mm定位跟蹤精度，同時具備100幀每秒的刷新頻率，可以實(shí)現(xiàn)對患者狀態(tài)的高精度實(shí)時性追蹤。朗月”的雙機(jī)械臂末端都處于患者手術(shù)區(qū)域附近，光學(xué)定位相機(jī)距離患者口腔僅10-15cm，所有與手術(shù)準(zhǔn)確度和安全性相關(guān)的組件都處于醫(yī)護(hù)人員目視所及并可隨時觸及調(diào)整的范圍內(nèi)，讓全系統(tǒng)具有更高的安全性和操作便利性，同時由于近距離的相機(jī)跟蹤拍攝，所攝照片更加清晰，全系統(tǒng)也具有更高的手術(shù)精確度。
朗月口腔手術(shù)機(jī)器人
同時，在種植牙冠修復(fù)階段，舍成醫(yī)療的”PLAM“口外掃描儀最快可在5秒內(nèi)精確實(shí)現(xiàn)種植修復(fù)時的植體定位，可有效避免患者刺激反應(yīng)對口腔取模造成的不利影響，縮短椅旁操作時間，降低取模操作難度，同時降低成本，提升技工室工作效率。
4、易植美
迪凱爾醫(yī)療
迪凱爾創(chuàng)建于2010年，是一家專業(yè)從事口腔醫(yī)療領(lǐng)域內(nèi)計(jì)算機(jī)軟硬件、手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備及相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)與銷售的高新技術(shù)企業(yè)，致力于口腔醫(yī)療領(lǐng)域內(nèi)計(jì)算機(jī)軟硬件、手術(shù)導(dǎo)航設(shè)備及相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)，迪凱爾提供全套的口腔種植解決方案。在未來。從單牙到全口，迪凱爾都能提供先進(jìn)的、完整的口腔種植解決方案。在穿顴、穿翼種植，骨量嚴(yán)重不足，開口度受限，失敗病例再修復(fù)等復(fù)雜病例得到廣泛的應(yīng)用。數(shù)字化動態(tài)導(dǎo)航微創(chuàng)、精準(zhǔn)、安全、高效，幫助患者重新獲得高質(zhì)量的生活。
口腔種植手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)——易植美，該系統(tǒng)用于口腔種植手術(shù)的術(shù)前計(jì)劃和術(shù)中引導(dǎo)，通過對三維醫(yī)學(xué)影像的虛擬可視化應(yīng)用，采用專門的種植手術(shù)方案規(guī)劃軟件在三維模擬環(huán)境中進(jìn)行合理的種植方案設(shè)計(jì)，結(jié)合精確的紅外光學(xué)定位技術(shù)，實(shí)現(xiàn)手術(shù)器械、醫(yī)學(xué)影像和人體空間位置的融合。整個手術(shù)過程系統(tǒng)實(shí)時呈現(xiàn)病人解剖結(jié)構(gòu)，全程監(jiān)控種植位點(diǎn)、角度、深度，從而實(shí)現(xiàn)精確種植。
易植美優(yōu)勢
高精準(zhǔn)度：采用國際領(lǐng)先的紅外光學(xué)定位技術(shù)，堪稱專家級別的醫(yī)生的徒手種植精度大約是0.8毫米，而該系統(tǒng)的精度可以達(dá)到0.125毫米。
即刻種植：無需借助導(dǎo)板等輔助工具，從病人拍攝CT影像至手術(shù)結(jié)束可在幾小時內(nèi)完成，既獲得精準(zhǔn)的種植效果，又縮短手術(shù)周期，提升醫(yī)患體驗(yàn)。
成功率高：運(yùn)用計(jì)算機(jī)三維重建與可視化技術(shù)，清晰展現(xiàn)患者口內(nèi)解剖結(jié)構(gòu)，保證了復(fù)雜病例的成功。
實(shí)時引導(dǎo)：全程監(jiān)控種植位點(diǎn)、角度及深度，實(shí)時引導(dǎo)醫(yī)生按計(jì)劃進(jìn)行種植。
微創(chuàng)手術(shù)：減少手術(shù)翻瓣及固位釘?shù)仁侄卧斐傻膿p傷，降低感染風(fēng)險(xiǎn)縮短術(shù)后康復(fù)期。
在以前的修復(fù)方案里，一旦我們?nèi)笔б活w牙齒，常用的方式是鑲牙。但是鑲牙的這種方式，雖然加了一顆牙，但是邊上的正常牙齒的牙釉質(zhì)會被全部抹掉，并為會致使兩邊的牙齒受損。迪凱爾所提倡的是最大程度地保留患者的牙齒，在缺失的牙齒處打一個牙根下去，在牙根上再放一個牙冠。手術(shù)中醫(yī)生可以通過易植美這套系統(tǒng)為病人重新種牙。依靠設(shè)備讀取病人牙齒的數(shù)據(jù)，借助圖像定位牙齒放到什么位置，通過設(shè)備隨時調(diào)整角度。
5、口腔種植機(jī)器人
柳葉刀機(jī)器人
柳葉刀機(jī)器人成立于2018年，是全球唯一一家深度布局髖關(guān)節(jié)置換、膝關(guān)節(jié)置換、口腔種植以及血管介入四大黃金手術(shù)賽道的醫(yī)療機(jī)器人創(chuàng)新公司。研發(fā)團(tuán)隊(duì)擁有頂尖的醫(yī)學(xué)背景和扎實(shí)的技術(shù)實(shí)力，核心技術(shù)優(yōu)勢明顯，特別在機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)如精準(zhǔn)、智能、安全等算法上，處于國際先進(jìn)水平，擁有難以復(fù)制的技術(shù)壁壘。同時能為醫(yī)院提供人工智能輔助診斷、個體化手術(shù)計(jì)劃、手術(shù)導(dǎo)航機(jī)器人系統(tǒng)、術(shù)后評估等全流程解決方案。并與南京大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬鼓樓醫(yī)院構(gòu)建了穩(wěn)定高效的集產(chǎn)、學(xué)、研、醫(yī)一體的科研創(chuàng)新平臺。
柳葉刀機(jī)器人秉持圍繞客戶持續(xù)創(chuàng)新的基因，發(fā)布的Dencore機(jī)器人增強(qiáng)了力感知的性能，充分保留了臨床醫(yī)生種植牙過程中的操作手感，同時加強(qiáng)了機(jī)器人種植時的剛性，是一款“剛?cè)岵?jì)”的機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)與機(jī)器人精準(zhǔn)執(zhí)行的完美協(xié)同。
智能化
人工智能的口腔醫(yī)學(xué)影像處理算法，牙齒、神經(jīng)、血管的自動識別和分割，自動化的手術(shù)規(guī)劃，手術(shù)自動注冊，術(shù)中在線實(shí)時規(guī)劃調(diào)整，機(jī)器人運(yùn)動路徑智能避障。
精準(zhǔn)化
整體0.5mm的種植牙精度，種植牙深度的實(shí)時約束，患者運(yùn)動狀態(tài)下的種植體位動態(tài)校準(zhǔn)跟蹤，抗環(huán)境光干擾的紅外導(dǎo)航。
操作感知
機(jī)器人路徑邊界約束，種植牙操作力感知結(jié)合抖動過濾技術(shù)，手術(shù)過程中醫(yī)生全程自主安全可控。
6、經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人
思哲睿智能醫(yī)療
哈爾濱思哲睿智能醫(yī)療設(shè)備股份有限公司成立于2013年，是一家專注于手術(shù)機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，致力于為醫(yī)生打造智能手術(shù)工具，為患者提供綜合診療方案。經(jīng)過多年的探索和積累，在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域形成了一系列核心技術(shù)和獨(dú)創(chuàng)性成果，研發(fā)構(gòu)建了以腔鏡手術(shù)機(jī)器人家族為核心的豐富的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品矩陣，覆蓋泌尿外科、 婦科、普外科、胸外科、耳鼻咽喉頭頸外科、骨科等多科室。
思哲睿公司針對頭頸部腫瘤的臨床診療需求，基于公司已有機(jī)器人技術(shù)平臺，創(chuàng)新性地開發(fā)了用于頭頸部腫瘤切除和損傷修復(fù)等手術(shù)的經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人。
頭頸部是各種腫瘤、畸形外傷等疾病的高發(fā)部位，以鼻咽癌、口腔癌、喉癌、口咽后壁癌、軟腭癌、舌根癌、扁桃體癌為主的頭頸部惡性腫瘤在全身各臟器的腫瘤發(fā)生率排名前十。大多數(shù)頭頸部腫瘤采用開放式手術(shù)進(jìn)行治療。人體口腔是一個狹窄且不規(guī)則的腔隙，周圍有大量硬組織的包繞，開放式手術(shù)往往需要在患者頭頸部開刀以獲取手術(shù)操作空間，常會給患者留下不可逆的瘢痕，嚴(yán)重影響面部外形。該產(chǎn)品屬于經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人，機(jī)械臂經(jīng)由患者口腔入路觸及患處，能夠助力醫(yī)生在徒手難以觸及的人體組織區(qū)域開展復(fù)雜的手術(shù)操作，有助于解決傳統(tǒng)頭頸部手術(shù)在患者面部留下術(shù)后瘢痕的問題，具備較高的臨床價值。公司的經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人還可擴(kuò)展應(yīng)用至單孔腔鏡手術(shù)。
公司開發(fā)的經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人基于口腔及頸部手術(shù)的臨床實(shí)際需求，結(jié)合手術(shù)部位的解剖結(jié)構(gòu)特性，以微創(chuàng)、精細(xì)、可達(dá)舌根部及喉部等狹窄位置為結(jié)構(gòu)設(shè) 計(jì)目標(biāo)，構(gòu)建口腔手術(shù)機(jī)器人體系。醫(yī)生可以使用該產(chǎn)品精準(zhǔn)完成軟組織的分離、 切割、縫合、打結(jié)等操作。經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人針對頭頸部手術(shù)操作空間小、精度要求高等特點(diǎn)設(shè)計(jì)，能夠精準(zhǔn)、實(shí)時地將醫(yī)生的手術(shù)動作復(fù)刻到機(jī)械臂末端的手術(shù)器械上，在醫(yī)生的控制下開展各類手術(shù)動作。與傳統(tǒng)口腔手術(shù)相比，公司研制的經(jīng)口腔手術(shù)機(jī)器人能 夠克服狹小手術(shù)空間限制、提高手術(shù)精度，可以經(jīng)過口腔觸及患處來開展手術(shù)，無需在患者的頜面部或頸部切開手術(shù)創(chuàng)口，能夠降低患者手術(shù)創(chuàng)傷。此外，該產(chǎn)品還可以濾除醫(yī)生的手部震顫，使手術(shù)操作更加精準(zhǔn)可控。
7、口腔種植導(dǎo)航系統(tǒng)
極限人工智能
極限人工智能有限公司于2017年成立于濟(jì)南高新區(qū)。公司專注于手術(shù)機(jī)器人及先進(jìn)手術(shù)器械的技術(shù)開發(fā)、系統(tǒng)設(shè)計(jì)及生產(chǎn)制造，致力于打造手術(shù)機(jī)器人行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)。
極限人工智能口腔種植導(dǎo)航系統(tǒng)由主控臺車、機(jī)械臂臺車、導(dǎo)航臺車（含光學(xué)跟蹤相機(jī)NDI Polaris）、定位器、反光球和圓片反光組件組成，用于成人口腔種植手術(shù)的種植體導(dǎo)航定位。
極限人工智能口腔種植導(dǎo)航系統(tǒng)于2023年1月獲批NMPA注冊證上市。
8、THETA種植牙手術(shù)機(jī)器人
鍵嘉醫(yī)療
鍵嘉醫(yī)療全稱杭州鍵嘉醫(yī)療科技股份有限公司，其前身是杭州鍵嘉機(jī)器人有限公司，是一家專注于手術(shù)機(jī)器人及相關(guān)產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，致力于打造技術(shù)領(lǐng)先的手術(shù)機(jī)器人平臺，為醫(yī)院提供高精度、智能化的手術(shù)解決方案。該公司在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域擁有領(lǐng)先的研發(fā)能力，目前已形成手術(shù)規(guī)劃技術(shù)、手術(shù)導(dǎo)航定位技術(shù)、三維可視化技術(shù)、機(jī)械臂控制技術(shù)、手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與集成技術(shù)等核心技術(shù)。該公司是全國首個實(shí)現(xiàn)商業(yè)化銷售的國產(chǎn)關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人企業(yè)。
2023年10月9日，鍵嘉醫(yī)療自主研發(fā)的THETA種植牙手術(shù)機(jī)器人獲國家藥品監(jiān)督管理局批準(zhǔn)正式上市。
THETA是國內(nèi)首款懸臂一體式種植機(jī)器人?？稍诜N植牙手術(shù)的全流程輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作。
術(shù)前階段，THETA可幫助醫(yī)生分析患者影像，重建口腔內(nèi)部組織的三維影像結(jié)構(gòu)，醫(yī)生根據(jù)三維影像信息在系統(tǒng)內(nèi)制定手術(shù)規(guī)劃，明確種植體信息和植入位置。
術(shù)中階段，導(dǎo)航軟件和一體式臺車為醫(yī)生提供精準(zhǔn)的虛擬引導(dǎo)界面和參數(shù)信息；機(jī)械臂以人機(jī)協(xié)同方式輔助醫(yī)生完成種植窩預(yù)備、種植體植入等手術(shù)操作。
術(shù)后階段，通過對比術(shù)前和術(shù)后種植體的植入深度、角度和偏移量，測量手術(shù)誤差，評估手術(shù)精準(zhǔn)度。
THETA結(jié)合了機(jī)器人與數(shù)字手術(shù)技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)高精度、安全、精細(xì)手術(shù)操作。相較于傳統(tǒng)的徒手操作流程，THETA將機(jī)械臂、雙目相機(jī)和配套軟件一體化整合。手術(shù)過程中，醫(yī)生可在種植牙手術(shù)機(jī)器人的引導(dǎo)下，按照術(shù)前的手術(shù)規(guī)劃完成種植窩洞的制備和種植體的精準(zhǔn)植入，其誤差值明顯低于徒手開展種植牙手術(shù)。
THETA三大核心優(yōu)勢：數(shù)字化智能手術(shù)，提升操作效率；無遮擋數(shù)據(jù)采集，快速數(shù)據(jù)配準(zhǔn)；依手術(shù)操作軌跡，縮短上手周期。
9、口腔種植手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)
四川鋒準(zhǔn)機(jī)器人科技有限公司
公司成立于2020年12月14日，系美呀醫(yī)療科技（北京）有限公司旗下種植牙版塊投資的企業(yè)，是一家從事口腔種植機(jī)器人研發(fā)生產(chǎn)為一體的企業(yè)。美呀醫(yī)療是由國際醫(yī)療基金注資成立的中外合資企業(yè)，以“成為全球口腔優(yōu)質(zhì)企業(yè)”為愿景，構(gòu)建一站式數(shù)字化精準(zhǔn)種植產(chǎn)業(yè)，在北京、上海建有自營數(shù)字化工廠，在成都醫(yī)學(xué)城建立研發(fā)中心，加強(qiáng)數(shù)字化應(yīng)用，賦能在醫(yī)療環(huán)節(jié)中，積極推動口腔行業(yè)數(shù)字化發(fā)展。
據(jù)美呀醫(yī)療集團(tuán)方面介紹，這款手術(shù)機(jī)器人屬于應(yīng)用層級的開發(fā)，可操作種植牙治療中80%左右的手術(shù)，例如半口全口牙齒缺失、牙槽骨骨量嚴(yán)重不足等復(fù)雜手術(shù)，以前需要臨床經(jīng)驗(yàn)非常豐富的專家才能做好，現(xiàn)在通過機(jī)器人就可以輕松完成。
10、口腔種植手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)
上海舍成醫(yī)療器械
上海舍成醫(yī)療器械有限公司成立于2017年10月。是一家專注于醫(yī)療器械產(chǎn)品的創(chuàng)新、研究、開發(fā)的高科技企業(yè)。它是將一個安全、低成本、方便快捷的“綠色治療”理念融入到國內(nèi)醫(yī)療領(lǐng)域。主要面向基層社區(qū)和各大醫(yī)院科室，讓傳統(tǒng)的醫(yī)療技術(shù)操作變得更加安全。
2022年9月，上海舍成醫(yī)療器械有限公司研發(fā)的“朗月”口腔種植手術(shù)機(jī)器人獲得國家藥監(jiān)局注冊證書。
創(chuàng)新的快速模式，加速手眼操作基礎(chǔ)技能提升。
“朗月“機(jī)器人，通過降低種植門檻并提升種植醫(yī)生單位時間內(nèi)的工作效率，為社會貢獻(xiàn)自己的解決方案。不同于以往骨性導(dǎo)航機(jī)器人的常規(guī)思路，“朗月”未將圖像導(dǎo)航視為口腔種植手術(shù)機(jī)器人的標(biāo)配，而是采用不同的操作模式分步驟實(shí)現(xiàn)對種植手術(shù)的機(jī)器人輔助。
“朗月”首先是一個純粹的手術(shù)輔助工具，解決醫(yī)生手部直線鉆孔操作以及手術(shù)區(qū)域視野受限區(qū)域時的手眼協(xié)調(diào)問題，這種工作方式被定義為快速模式，它無需圖像導(dǎo)航技術(shù)輔助。
該模式最大限度地保留了醫(yī)生自由手操作的習(xí)慣，醫(yī)生通過常規(guī)的圖像瀏覽分析軟件查閱患者CBCT影像后，在頭腦中形成手術(shù)計(jì)劃，術(shù)中醫(yī)生手動抓握種植手機(jī)，控制機(jī)械臂到達(dá)醫(yī)生通過術(shù)中觀察選定的理想種植位置，機(jī)械人將通過其高精度視覺相機(jī)保持鉆孔方向與位置的準(zhǔn)確性，高精度地完成操作者意圖。尤其在手術(shù)視野受限的部位，快速模式降低了對醫(yī)生操作的全方位要求。
雙機(jī)械臂一體式整機(jī)，大大縮短術(shù)前準(zhǔn)備時間
當(dāng)前機(jī)器人手術(shù)最大的問題在于手術(shù)時間被顯著延長，因而極難實(shí)現(xiàn)提升醫(yī)生單位產(chǎn)出的目的。“朗月”通過特殊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)形式減少術(shù)前準(zhǔn)備的步驟，縮短術(shù)前術(shù)中操作的時間。“朗月”采用雙機(jī)械臂一體式設(shè)計(jì)，上機(jī)械臂末端抓持手術(shù)工具（即“口腔種植手機(jī)”），下機(jī)械臂末端安裝有微型多目光學(xué)定位相機(jī)。借用機(jī)械臂本身的高精度參數(shù)化追蹤，這樣的結(jié)構(gòu)型式帶來諸多優(yōu)點(diǎn)。
首先大大縮短了術(shù)前準(zhǔn)備時間，雙機(jī)械臂集成于一體，省去了統(tǒng)一機(jī)械臂與光學(xué)定位相機(jī)位置關(guān)系的術(shù)前標(biāo)定過程。其次操作更簡單，省去了對手術(shù)工具的追蹤，減少了術(shù)前對工具的準(zhǔn)備和標(biāo)定，全程僅需追蹤佩戴于患者口中的定位標(biāo)記，這樣也降低了由于術(shù)中對手術(shù)工具的遮擋造成手術(shù)中斷的概率。最后術(shù)中調(diào)整更方便，術(shù)中可隨意拉動機(jī)械臂改變光學(xué)定位相機(jī)的姿態(tài)，使其處于更利于手術(shù)執(zhí)行且精度更高的位置，不會觸發(fā)對機(jī)械臂和光學(xué)定位相機(jī)的重新標(biāo)定。
微型視覺定位相機(jī)，實(shí)現(xiàn)高精度全過程追蹤。
朗月口腔種植手術(shù)機(jī)器人采用微型多相機(jī)組合實(shí)現(xiàn)術(shù)中的定位和手術(shù)引導(dǎo)，同時實(shí)現(xiàn)手術(shù)全程的安全保障。微型定位相機(jī)具備0.05mm定位跟蹤精度，同時具備100幀每秒的刷新頻率，可以實(shí)現(xiàn)對患者狀態(tài)的高精度實(shí)時性追蹤。
“朗月”的雙機(jī)械臂末端都處于患者手術(shù)區(qū)域附近，光學(xué)定位相機(jī)距離患者口腔僅10-15cm，所有與手術(shù)準(zhǔn)確度和安全性相關(guān)的組件都處于醫(yī)護(hù)人員目視所及并可隨時觸及調(diào)整的范圍內(nèi)，讓全系統(tǒng)具有更高的安全性和操作便利性，同時由于近距離的相機(jī)跟蹤拍攝，所攝照片更加清晰，全系統(tǒng)也具有更高的手術(shù)精確度。
同時，在種植牙冠修復(fù)階段，舍成醫(yī)療的”PLAM“口外掃描儀最快可在5秒內(nèi)精確實(shí)現(xiàn)種植修復(fù)時的植體定位，可有效避免患者刺激反應(yīng)對口腔取模造成的不利影響，縮短椅旁操作時間，降低取模操作難度，同時降低成本，提升技工室工作效率。
11、口腔種植手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)
深圳卡爾文科技
卡爾文是深圳卡爾文科技有限公司旗下品牌。深圳卡爾文科技有限公司在2021年05月10日創(chuàng)辦；企業(yè)的經(jīng)營范圍有一般經(jīng)營項(xiàng)目是：智能醫(yī)療產(chǎn)品、系統(tǒng)研發(fā)與銷售、醫(yī)學(xué)信息（不含診療）及技術(shù)咨詢、計(jì)算機(jī)軟件、信息系統(tǒng)軟件的開發(fā)、銷售、信息系統(tǒng)設(shè)計(jì)、集成、運(yùn)行維護(hù)、銷售、信息技術(shù)咨詢、集成電路設(shè)計(jì)、研發(fā)、銷售。
IMPNAV-3D實(shí)時動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)
產(chǎn)品概述
IMPNAV實(shí)時動態(tài)導(dǎo)航系統(tǒng)在種植手術(shù)過程中實(shí)時顯示鉆針位置及種植進(jìn)程，提高植體植入位置、角度和深度的精度。
精準(zhǔn)：0.1毫米定位精度，0.1毫米微動識別，3D實(shí)時動態(tài)引導(dǎo)種植手術(shù)全流程，360°精準(zhǔn)植入。
高效：醫(yī)生操作簡單、無需延遲制作手術(shù)導(dǎo)板、即刻種植、即刻修復(fù)。
微創(chuàng)：減少手術(shù)翻瓣、縫針等造成的損傷，降低感染風(fēng)險(xiǎn)，縮短術(shù)后恢復(fù)期，降低患者痛苦。
IMPNAV工作過程主要分為術(shù)前規(guī)劃及術(shù)中定位導(dǎo)航。即醫(yī)生在術(shù)前基于患者情況及術(shù)前CT圖像完成術(shù)前規(guī)劃。術(shù)中基于光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時得到種植手機(jī)尖端位置。
光學(xué)定位紅外光
相比種植導(dǎo)板優(yōu)勢
實(shí)時導(dǎo)航和調(diào)整：實(shí)時跟蹤和引導(dǎo)種植體的植入過程；隨時調(diào)整種植體的位置，以確保最佳的種植結(jié)果。
更高的精確性：可以實(shí)現(xiàn)更高水平的種植體定位和角度控制，提高手術(shù)的精確性和成功率。
更佳的時效性：無需延遲制作手術(shù)導(dǎo)板、即刻種植、即刻修復(fù)。
參考：搜狐網(wǎng)、MedTF、器械之家、IMPNAV 種植導(dǎo)航、騰訊網(wǎng)、張江發(fā)布、我愛瓣膜、思宇MedTech、嚴(yán)道醫(yī)聲網(wǎng)、動脈網(wǎng)、醫(yī)療器械創(chuàng)新網(wǎng)、各大產(chǎn)品官網(wǎng)。
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