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1、手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)程

1.1起源與發(fā)展

1985年，世界上首次機(jī)器人手術(shù)成功實(shí)施是機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)療領(lǐng)域應(yīng)用的里程碑。當(dāng)時(shí)，美國(guó)洛杉磯的醫(yī)師成功完成了首例機(jī)器人輔助下腦部活檢手術(shù)，使用的并非專(zhuān)業(yè)手術(shù)機(jī)器人，而是工業(yè)機(jī)器人Puma560。此后，手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用經(jīng)歷了三十余年的發(fā)展歷程。在此期間，眾多研發(fā)企業(yè)推出了手術(shù)機(jī)器人，包括AESOP、ZEUS等，其中，美國(guó)直覺(jué)外科公司所開(kāi)發(fā)的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，憑借其精巧的設(shè)計(jì)、清晰的視野和便捷的操作等優(yōu)勢(shì)脫穎而出，成為目前臨床應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，并持續(xù)更新?lián)Q代以滿(mǎn)足不斷變化的醫(yī)療需求[1-2]。

腔鏡手術(shù)機(jī)器人在外科領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，在我國(guó)，其輔助開(kāi)展泌尿外科手術(shù)數(shù)量最多，在胸外科手術(shù)的應(yīng)用也較常見(jiàn)，如食管癌、肺癌、縱隔腫瘤的手術(shù)。手術(shù)機(jī)器人操作精度高，靈活性好，且基本不受術(shù)者生理因素如勞累、情緒改變等影響，在一定程度上提升了術(shù)者的手術(shù)能力，降低了手術(shù)難度，減少了患者創(chuàng)傷。目前，已有多款國(guó)產(chǎn)多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人獲得了NMPA批準(zhǔn)并上市，例如思哲睿智能醫(yī)療的康多®、山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司的妙手S、微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人集團(tuán)的圖邁®和深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司的MP1000機(jī)器人等。其中，威高妙手S機(jī)器人是國(guó)內(nèi)首個(gè)采用主從控制進(jìn)行腹腔手術(shù)的設(shè)備，突破了絲傳動(dòng)輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及解耦技術(shù)，增強(qiáng)了醫(yī)生操作的靈活性；此外，折展式遠(yuǎn)端定心器械操作臂的設(shè)計(jì)，使其具有小型輕量化的優(yōu)點(diǎn)?？刀?reg;機(jī)器人SR1000由蘇州康多機(jī)器人有限公司研發(fā)，進(jìn)入我國(guó)創(chuàng)新醫(yī)療器械綠色通道審查，是首個(gè)在泌尿外科領(lǐng)域進(jìn)入該通道審查的腔鏡手術(shù)機(jī)器人，并于2022年6月在泌尿外科領(lǐng)域獲得第三類(lèi)醫(yī)療器械注冊(cè)證。2023年8月22日，全新升級(jí)版精鋒多孔腔鏡機(jī)器人二代機(jī)型系列憑借熒光顯影、多模態(tài)畫(huà)中畫(huà)、雙控制臺(tái)等多項(xiàng)創(chuàng)新功能獲NMPA批準(zhǔn)，正式上市。北京術(shù)銳股份有限公司研發(fā)的腹腔內(nèi)窺鏡單孔手術(shù)系統(tǒng)（SR-ENS-600）于2023年6月取得NMPA批準(zhǔn)上市，是國(guó)內(nèi)單孔腔鏡領(lǐng)域首款獲批上市的手術(shù)機(jī)器人。瑞龍諾賦自主研發(fā)了模塊化、靈巧型腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人“海山一”，其采用國(guó)內(nèi)首創(chuàng)的模塊化設(shè)計(jì)，可兼容醫(yī)院內(nèi)現(xiàn)有的腹腔鏡設(shè)備，占地面積小、使用靈活，成本控制更加出色?？傮w來(lái)看，我國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)在國(guó)際上起步較晚，目前市場(chǎng)上與達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)類(lèi)似的產(chǎn)品占據(jù)多數(shù)，尚缺乏顯著的原創(chuàng)技術(shù)特色。然而，在關(guān)鍵技術(shù)及核心部件的深入研究中，我國(guó)已累積了較為豐富的成果，展現(xiàn)出了堅(jiān)實(shí)的技術(shù)實(shí)力。未來(lái)，我國(guó)必然會(huì)涌現(xiàn)出更多、更好的民族企業(yè)和產(chǎn)品，腔鏡手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域也有望實(shí)現(xiàn)更為深入、卓越的發(fā)展[3-6]。

 

1.2 手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用現(xiàn)狀 

21世紀(jì)，AI技術(shù)進(jìn)入飛速發(fā)展的黃金時(shí)期，AI與機(jī)器人技術(shù)結(jié)合，為醫(yī)療領(lǐng)域帶來(lái)了更高效、準(zhǔn)確和安全的解決方案，有望提高診療效果，降低醫(yī)療成本，促進(jìn)醫(yī)療資源均衡配置，推動(dòng)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的深層次變革[7-8]。在醫(yī)學(xué)影像分析識(shí)別、疾病術(shù)前診斷以及藥物開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域，AI技術(shù)的應(yīng)用展現(xiàn)出顯著的效果。具體而言，通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法，AI能夠自動(dòng)分析并識(shí)別醫(yī)學(xué)影像，并借助機(jī)器學(xué)習(xí)算法對(duì)海量病例信息進(jìn)行分析，形成對(duì)各類(lèi)病灶的精準(zhǔn)影像學(xué)鑒別和診斷[9]，從而指導(dǎo)術(shù)前診斷，規(guī)劃更優(yōu)的診療方案，為新病例的診療制定更加科學(xué)合理的計(jì)劃[10-11]。此外，AI利用大數(shù)據(jù)分析和計(jì)算模擬可預(yù)測(cè)有效的藥物靶點(diǎn)和藥物結(jié)構(gòu)，在藥物開(kāi)發(fā)過(guò)程中縮短了新藥研發(fā)周期，促進(jìn)相關(guān)藥物快速上市[12]。在外科機(jī)器人手術(shù)領(lǐng)域，AI技術(shù)為主刀醫(yī)生提供了術(shù)中實(shí)時(shí)影像支持，幫助醫(yī)師準(zhǔn)確識(shí)別病灶和解剖結(jié)構(gòu)，并通過(guò)傳感器模擬力反饋，為提升手術(shù)效果和安全性提供了有力保障[13]。

隨著AI、物聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)的迅速發(fā)展與普及，將進(jìn)一步提高手術(shù)機(jī)器人的智能化程度。目前手術(shù)機(jī)器人的智能水平通常分為6個(gè)等級(jí)[14]：0級(jí)機(jī)器人無(wú)智能；1級(jí)智能機(jī)器人可執(zhí)行簡(jiǎn)單的輔助動(dòng)作；2級(jí)智能機(jī)器人可自動(dòng)完成醫(yī)生指定的某些任務(wù)；3級(jí)智能機(jī)器人可自動(dòng)完成手術(shù)中的某些步驟；4級(jí)智能機(jī)器人具備與一般外科醫(yī)生相當(dāng)?shù)淖詣?dòng)化水平；5級(jí)智能機(jī)器人無(wú)需人工干預(yù)便可完全自動(dòng)地進(jìn)行手術(shù)。然而，目前大部分腔鏡手術(shù)機(jī)器人還只是延伸醫(yī)生的手、眼功能，智能化等級(jí)較低，局限在0級(jí)或1級(jí)，缺乏在動(dòng)態(tài)手術(shù)環(huán)境中智能識(shí)別和跟蹤解剖目標(biāo)的能力，缺乏可執(zhí)行復(fù)雜手術(shù)任務(wù)的智能算法。在手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的未來(lái)演進(jìn)中，智能化是關(guān)鍵的發(fā)展方向之一。隨著人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，預(yù)計(jì)新型手術(shù)機(jī)器人將經(jīng)歷智能化的改造與升級(jí)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)特定疾病與手術(shù)方式的智能識(shí)別與學(xué)習(xí)。這一變革將允許機(jī)器人在一定程度上替代醫(yī)生的部分工作，實(shí)現(xiàn)自主手術(shù)操作的部分功能。此外，借助機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)和大數(shù)據(jù)模擬算法，機(jī)器人將進(jìn)一步提升手術(shù)操作的高效性、一致性和安全性，從而更有效地協(xié)助外科醫(yī)生，為患者帶來(lái) 福祉[15]。

隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，人工智能手術(shù)機(jī)器人將繼續(xù)在醫(yī)療領(lǐng)域發(fā)揮重要作用，通過(guò)醫(yī)工信、產(chǎn)學(xué)研合作開(kāi)發(fā)，未來(lái)必然能夠?yàn)楦嗟幕颊邘?lái)更好的治療效果。

 

2、各專(zhuān)科手術(shù)機(jī)器人的進(jìn)展

2.1 骨科手術(shù)機(jī)器人

骨科手術(shù)機(jī)器人術(shù)中可輔助定位骨折部位，幫助醫(yī)生評(píng)估骨科創(chuàng)傷的嚴(yán)重程度，使得手術(shù)更精確，術(shù)中創(chuàng)傷更少。目前脊柱外科、創(chuàng)傷骨科和關(guān)節(jié)外科等將骨科手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用于手術(shù)治療。國(guó)產(chǎn)較為先進(jìn)的天璣®骨科手術(shù)機(jī)器人，其操作簡(jiǎn)便，用于脊柱全節(jié)段、骨盆骨折手術(shù)及四肢骨折手術(shù)[16-18]，可輔助醫(yī)生安全地將螺釘置入椎弓根，完成錯(cuò)位骨折端復(fù)位或內(nèi)固定術(shù)及關(guān)節(jié)置換手術(shù)等，目前，其輔助完成的手術(shù)量居國(guó)內(nèi)前列。骨科手術(shù)機(jī)器人提高了醫(yī)師的診治能力，但仍存在有效性不足、技術(shù)手段單一、智能化水平低、臨床適應(yīng)證窄等問(wèn)題，需要繼續(xù)優(yōu)化及發(fā)展。

 

2.2 神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人

神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人內(nèi)置系統(tǒng)可以根據(jù)患者影像資料，輔以重建和融合技術(shù)，規(guī)劃選擇出最佳手術(shù)路徑[19]，在顱內(nèi)腫瘤切除、腦深部電刺激和顱內(nèi)病理活檢等顱內(nèi)手術(shù)中有重要價(jià)值[20]。國(guó)產(chǎn)神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人Remebot（北京柏惠維康科技股份有限公司）[21]可以自動(dòng)融合CT、MR、PET-CT等多種影像，自動(dòng)劃分皮膚、骨骼、腦組織及血管并進(jìn)行三維成像和疊加，規(guī)劃出安全的手術(shù)路徑；全自動(dòng)化大臂展機(jī)械臂搭載多種手術(shù)器械，可覆蓋全腦并滿(mǎn)足各種體位及手術(shù)路徑需求；光學(xué)跟蹤定位儀可以實(shí)時(shí)跟蹤術(shù)中操作部位，應(yīng)對(duì)各種手術(shù)突發(fā)情況。李嘯林等學(xué)者在國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人輔助下開(kāi)展高血壓性腦出血患者顱內(nèi)血腫穿刺引流術(shù)[22] 和神經(jīng)內(nèi)鏡下切除顱內(nèi)動(dòng)脈瘤手術(shù)[23]，手術(shù)治療效果均較好，也較少有嚴(yán)重并發(fā)癥出現(xiàn)。

 

2.3 心血管內(nèi)/外科手術(shù)機(jī)器人

手術(shù)機(jī)器人技術(shù)提高了心血管介入治療的精確性，降低了操作難度，其根據(jù)導(dǎo)管的導(dǎo)向能力分為被動(dòng)導(dǎo)管機(jī)器人系統(tǒng)和主動(dòng)導(dǎo)管機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)前血管介入手術(shù)中使用的多為被動(dòng)導(dǎo)管機(jī)器人系統(tǒng)，其不具備導(dǎo)向能力，通過(guò)醫(yī)生手動(dòng)控制導(dǎo)絲運(yùn)動(dòng)，臨床主要用于處理一些復(fù)雜及特殊的血管病變。主動(dòng)導(dǎo)管機(jī)器人系統(tǒng)較為復(fù)雜，其頭部中空可輸送液體并有附加自由度[24-25]，可結(jié)合圖像導(dǎo)航技術(shù)，使自動(dòng)血管介入手術(shù)成為可能，但其管徑相對(duì)較大，角度活動(dòng)范圍有限是主動(dòng)導(dǎo)管機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要解決的問(wèn)題。因此，微型化、自動(dòng)化、操作簡(jiǎn)潔化是未來(lái)血管介入機(jī)器人輔助導(dǎo)管技術(shù)的主要發(fā)展趨勢(shì)。另外，導(dǎo)管需要有更好的生物兼容性和通用性[26]，使其能用于各種類(lèi)型的心血管介入治療；若術(shù)中能將可視化和導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合，則可使得操作更安全、有效、簡(jiǎn)便。目前國(guó)內(nèi)較為先進(jìn)的一款心血管介入治療機(jī)器人其精度誤差比頭發(fā)絲直徑還小[27]。

 

2.4 胸外科手術(shù)機(jī)器人

2.4.1 經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人 微創(chuàng)穿刺手術(shù)是診斷和治療腫瘤的重要手段，但如何提高穿刺精度及縮短手術(shù)時(shí)間等問(wèn)題，隨著醫(yī)學(xué)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展或許可以得到解決。馬良等人[27]研發(fā)了一款全自動(dòng)穿刺機(jī)器人，采用雙臂式設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了CT圖像引導(dǎo)下的自動(dòng)定位及自動(dòng)化穿刺進(jìn)針，其穿刺精度及自動(dòng)化程度較高，但缺乏力反饋。田佩龍等人[28]研究出一種穿刺機(jī)器人力反饋系統(tǒng)，通過(guò)模擬肝穿刺試驗(yàn)和腦穿刺試驗(yàn)，驗(yàn)證了系統(tǒng)具有較高的控制精度及有效的力反饋。為了提高微創(chuàng)穿刺手術(shù)機(jī)器人智能化的水平，李華煜等人[29]分析了醫(yī)療機(jī)器人、機(jī)器人路徑規(guī)劃、數(shù)字孿生技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀后，提出了一種基于虛擬力場(chǎng)的機(jī)器人路徑規(guī)劃算法，并在數(shù)字孿生實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上完成了機(jī)器人模擬穿刺實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明，數(shù)字孿生系統(tǒng)可以有效地指導(dǎo)機(jī)器人完成穿刺操作，證明手術(shù)機(jī)器人智能穿刺具備可行性。

2.4.2 支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人 手術(shù)機(jī)器人的支氣管鏡系統(tǒng)能到達(dá)更遠(yuǎn)、更細(xì)的氣道內(nèi)，可用于導(dǎo)航、定位、活檢及介入治療，是幫助診斷肺部病變的一種新技術(shù)。2022年3月30日，四川大學(xué)華西醫(yī)院李為民教授、劉丹教授帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)成功完成了全國(guó)首例國(guó)產(chǎn)機(jī) 器人輔助經(jīng)支氣管鏡肺結(jié)節(jié)活檢術(shù)[30]。郭超等人[31]通過(guò)Meta分析得出，機(jī)器人支氣管鏡（MonarchTM和IonTM系統(tǒng)）在肺結(jié)節(jié)診斷方面安全、有效，應(yīng)用前景廣闊。經(jīng)支氣管鏡活檢術(shù)較經(jīng)皮穿刺術(shù)具有創(chuàng)傷小、恢復(fù)快的優(yōu)點(diǎn)，但此類(lèi)手術(shù)缺乏自動(dòng)化。占雄等人[32]研發(fā)了新型支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行可視化活檢，其融合了電磁導(dǎo)航和柔性?xún)?nèi)窺鏡技術(shù)，能完成術(shù)前肺支氣管模型重建、術(shù)中手術(shù)路徑自動(dòng)規(guī)劃及實(shí)時(shí)導(dǎo)航，提高了內(nèi)窺鏡導(dǎo)管控制精度及手術(shù)效率，減輕術(shù)者手術(shù)操作負(fù)擔(dān)。然而，目前經(jīng)支氣管肺活檢的診斷率（約70%）仍低于經(jīng)皮肺穿刺活檢的診斷率（約90%），相信隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，此類(lèi)問(wèn)題也將得到解決。

2.4.3 主動(dòng)式扶鏡機(jī)器人 2022年，本團(tuán)隊(duì)聯(lián)合某世界500強(qiáng)企業(yè)、浙江大學(xué)機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)以及本土醫(yī)療企業(yè)，成功開(kāi)發(fā)了胸腔鏡蛇形扶持器，并研究在此基礎(chǔ)上進(jìn)行智能升級(jí)，使其能夠自動(dòng)扶持胸腔鏡，根據(jù)主刀醫(yī)生意圖進(jìn)行調(diào)節(jié)，追蹤胸腔鏡視野中的某個(gè)器械自動(dòng)移動(dòng)，以解決主刀醫(yī)生與助手醫(yī)生配合度差的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)手術(shù)去助手化，節(jié)省醫(yī)療人力資源，并緩解助手疲勞。該項(xiàng)目已成功申報(bào)浙江省“尖兵”、“領(lǐng)雁”研發(fā)攻關(guān)計(jì)劃并獲批，項(xiàng)目開(kāi)展兩年多來(lái)，在多方共同努力下，目前已形成樣機(jī)，經(jīng)開(kāi)展初步動(dòng)物實(shí)驗(yàn)，結(jié)果顯示該自動(dòng)式扶鏡機(jī)器人夾持胸腔鏡穩(wěn)定（如圖1），能夠追蹤超聲刀、電鉤、吸引器等器械移動(dòng)，但移動(dòng)速度、識(shí)別靈敏度等仍有待提升。項(xiàng)目組將結(jié)合前期研發(fā)經(jīng)驗(yàn)及測(cè)試數(shù)據(jù)，進(jìn)一步改造升級(jí)該扶鏡機(jī)器人，以期能夠更好地適應(yīng)胸腔鏡手術(shù)實(shí)際場(chǎng)景，并最終落地形成產(chǎn)品，造福廣大患者。

 

3、國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用進(jìn)展

目前國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域主要分為骨科手術(shù)機(jī)器人、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人、腔鏡手術(shù)機(jī)器人、血管介入治療機(jī)器人、支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人及其他手術(shù)機(jī)器人，但目前都還不能自主完成手術(shù)，需要由醫(yī)生操縱機(jī)器人完成[32]。未來(lái)手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)如下。

 

3.1 遠(yuǎn)程同步化

在5G技術(shù)加持下，目前我國(guó)已完成多例人體超遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)。隨著我國(guó)通信技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，未來(lái)手術(shù)機(jī)器人將結(jié)合互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、人工智能輔助技術(shù)及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)醫(yī)生同步精準(zhǔn)地完成遠(yuǎn)程手術(shù)。

 

3.2 智能化

手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)之一是可融合人工智能輔助診斷并制定個(gè)體化手術(shù)方案。手術(shù)機(jī)器人的智能化將會(huì)使人機(jī)交互系統(tǒng)個(gè)性化，其能快速有效地理解和執(zhí)行醫(yī)生的指令，具有動(dòng)力反饋，能自主規(guī)劃路徑，提高手術(shù)安全性，進(jìn)行術(shù)后智能評(píng)估等。

 

3.3 普及化 

“十四五”期間進(jìn)一步制定了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，在利好政策加持下，應(yīng)用市場(chǎng)會(huì)持續(xù)擴(kuò)大，這將促使我國(guó)自主研發(fā)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)快速發(fā)展，技術(shù)程度逐漸提升。隨著國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)更新迭代，成本逐漸降低，以及未來(lái)的醫(yī)療智能化建設(shè)所需，手術(shù)機(jī)器人將從一、二線(xiàn)城市逐步拓展到三、四線(xiàn)城市[33-34]。

 

4、胸外科人工智能手術(shù)機(jī)器人的可能架構(gòu)

4.1 系統(tǒng)組成

胸外科一站式專(zhuān)科機(jī)器人的全面構(gòu)建是多項(xiàng)尖端技術(shù)深度融合與創(chuàng)新的成果，旨在打造圍術(shù)期專(zhuān)科專(zhuān)病的全方位管理體系[35]。該系統(tǒng)貫穿術(shù)前精準(zhǔn)診斷、術(shù)中精細(xì)操作、術(shù)后加速康復(fù)的全過(guò)程，集成了術(shù)前規(guī)劃、自動(dòng)追蹤、精確切除、細(xì)胞學(xué)評(píng)估及增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)輔助等多個(gè)功能模塊[36]，實(shí)現(xiàn)了胸外科治療的智能化、高效化與個(gè)性化。這些模塊可根據(jù)實(shí)際情況和需要，靈活選擇并綜合應(yīng)用，以實(shí)現(xiàn)因事制宜、因地制宜的個(gè)性化醫(yī)療服務(wù)。

以肺楔形切除術(shù)為例，在術(shù)前準(zhǔn)備階段，術(shù)前規(guī)劃模塊發(fā)揮著核心作用，可精確識(shí)別肺結(jié)節(jié)的位置，并據(jù)此精細(xì)規(guī)劃手術(shù)路徑。相較于傳統(tǒng)的CT二維成像技術(shù)，三維重建技術(shù)能夠提供更全面、更詳細(xì)的三維空間信息，包括結(jié)節(jié)的形態(tài)、支氣管的走向、血管的分布等，為外科醫(yī)生提供了豐富的解剖學(xué)數(shù)據(jù)，有助于醫(yī)生制定出更加精確、更加個(gè)性化的手術(shù)方案。目前，張樹(shù)亮等人[37]將三維影像技術(shù)和達(dá)芬奇機(jī)器人結(jié)合用于精準(zhǔn)肺段切除術(shù)。同時(shí)，應(yīng)用人工智能的學(xué)習(xí)算法，術(shù)前規(guī)劃模塊能夠自動(dòng)分析患者的三維影像數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)最佳的手術(shù)路徑，實(shí)現(xiàn)手術(shù)指征的標(biāo)準(zhǔn)化，并在患者個(gè)體差異的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)手術(shù)路徑的精準(zhǔn)化定制。術(shù)中，精準(zhǔn)切除模塊能夠?qū)?shí)際情況進(jìn)行實(shí)時(shí)、細(xì)致的分析，自動(dòng)且準(zhǔn)確地判斷最佳的切除范圍，以確保手術(shù)的安全切緣。同時(shí)，它還能根據(jù)具體情況智能選擇最合適的縫合方式。而且，該模塊還可以集成自動(dòng)跟蹤技術(shù)和熒光血管標(biāo)記技術(shù)，以進(jìn)一步提升手術(shù)的精準(zhǔn)性和安全性。自動(dòng)跟蹤技術(shù)的應(yīng)用，使得手術(shù)機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)追蹤手術(shù)器械和組織的位置，確保切除的精確性，并有效避開(kāi)重要血管和支氣管。熒光血管標(biāo)記技術(shù)的引入，為手術(shù)提供了更為直觀的血管分布信息，通過(guò)注射熒光劑，手術(shù)團(tuán)隊(duì)可以清晰地觀察到血管走向，從而在手術(shù)過(guò)程中更加精準(zhǔn)地操作，避免誤傷重要血管。陳沖等人[38]通過(guò)研究驗(yàn)證了熒光三維成像技術(shù)的可靠性。為了更精確地指導(dǎo)手術(shù)切除范圍，細(xì)胞學(xué)評(píng)估模塊中的快速現(xiàn)場(chǎng)細(xì)胞學(xué)評(píng)估技術(shù)被廣泛應(yīng)用于良惡性病變的初步鑒別。手術(shù)機(jī)器人手臂具有高度的靈活性和精度，能夠在醫(yī)生的遠(yuǎn)程操作下進(jìn)行切割、縫合等手術(shù)操作，其手臂的末端裝有微型手術(shù)器械，如切割閉合器、縫合針等，在人工智能的配合下可以完成傳統(tǒng)手術(shù)中由醫(yī)生手動(dòng)完成的復(fù)雜操作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化切除與縫合。

4.2 手術(shù)機(jī)器人相關(guān)人工智能技術(shù)創(chuàng)新與突破

4.2.1 三維重建 使用斷層成像的術(shù)前3D重建越來(lái)越多地應(yīng)用于具有挑戰(zhàn)性的手術(shù)病例，為手術(shù)計(jì)劃的制定、實(shí)施以及患者術(shù)后的康復(fù)帶來(lái)了革命性的變革。借助前沿的重建技術(shù)，醫(yī)生能夠細(xì)致入微地勾勒出復(fù)雜腫瘤的全貌及其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，精確測(cè)量實(shí)性腫塊的尺寸、定位其空間位置，并清晰展示其與毗鄰組織的相互關(guān)系，從而為手術(shù)方案的制定提供高度精確且詳盡的解剖學(xué)參考藍(lán)圖[39]。這一技術(shù)不僅可以幫助醫(yī)生制定詳細(xì)的手術(shù)計(jì)劃，還能夠在術(shù)前預(yù)測(cè)并規(guī)劃專(zhuān)用的血管結(jié)扎方案，從而最大限度地優(yōu)化組織保存，減少手術(shù)中的損傷。3D打印技術(shù)的引入極大地推動(dòng)了胸外科手術(shù)向更加精準(zhǔn)與微創(chuàng)的方向發(fā)展[40]，醫(yī)生可以制作出與患者實(shí)際情況高度一致的器官和組織模型，用于術(shù)前的模擬操作和訓(xùn)練。這不僅提高了手術(shù)的精度和安全性，還使得機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)得以廣泛應(yīng)用，進(jìn)一步減少了患者的創(chuàng)傷和恢復(fù)時(shí)間。

4.2.2 虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù) 虛擬現(xiàn)實(shí)（Virtual Reality，VR）技術(shù)是一種先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)，旨在創(chuàng)建并讓用戶(hù)身臨其境地體驗(yàn)虛擬世界。該技術(shù)深度融合了計(jì)算機(jī)圖形系統(tǒng)、多樣化的現(xiàn)實(shí)模擬以及精密的控制接口設(shè)備，共同構(gòu)建出一個(gè)高度互動(dòng)的三維環(huán)境。用戶(hù)能夠在這個(gè)由計(jì)算機(jī)技術(shù)精心打造的空間中自由探索，享受前所未有的沉浸式體驗(yàn)。將VR技術(shù)與機(jī)器人手術(shù)結(jié)合，可以帶來(lái)更為精準(zhǔn)、高效和安全的手術(shù)體驗(yàn)[41]。首先，通過(guò)整合患者的CT、MRI等醫(yī)學(xué)影像，該技術(shù)能夠創(chuàng)造出高保真度的三維虛擬人體模型。醫(yī)生利用此模型，在虛擬環(huán)境中進(jìn)行手術(shù)預(yù)演，精確規(guī)劃手術(shù)路徑，包括血管結(jié)扎等細(xì)節(jié)操作，有效降低了手術(shù)過(guò)程的不確定性，提高了手術(shù)的安全性和成功率[42]。如近期王俊團(tuán)隊(duì)首次將Apple Vision Pro 應(yīng)用于胸腔鏡手術(shù)，術(shù)中將患者CT圖像、三維重建肺部影像等數(shù)字內(nèi)容融入真實(shí)世界，為醫(yī)生提供了高清、無(wú)延遲的影像資料支持，幫助醫(yī)生準(zhǔn)確、有效地完成手術(shù)，或者將VR技術(shù)生成的虛擬影像轉(zhuǎn)化為“全息影像圖”，這些圖像可以覆蓋在患者真實(shí)的手術(shù)部位上，醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中可以清晰地看到手術(shù)器械與患者體內(nèi)組織的相對(duì)位置，確保手術(shù)的精確性。其次，VR技術(shù)可以為機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)提供實(shí)時(shí)導(dǎo)航功能，確保機(jī)械臂在手術(shù)過(guò)程中能夠準(zhǔn)確到達(dá)預(yù)定位置[43]。通過(guò)VR眼鏡，醫(yī)生可以直觀地看到手術(shù)區(qū)域的三維視圖，與機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)形成無(wú)縫對(duì)接。而且，VR技術(shù)可以模擬出多種感官體驗(yàn)，如力學(xué)反饋，光學(xué)反饋等，使醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中能夠感受到更多的信息。最后，利用VR技術(shù)構(gòu)建的虛擬手術(shù)環(huán)境，醫(yī)生可以在其中進(jìn)行手術(shù)操作訓(xùn)練[44-45]。這種訓(xùn)練方式不僅安全、無(wú)風(fēng)險(xiǎn)，而且可以隨時(shí)進(jìn)行，記錄醫(yī)生在虛擬環(huán)境中的手術(shù)操作過(guò)程，并進(jìn)行客觀的分析和評(píng)估，有助于醫(yī)生了解自己的操作水平，進(jìn)一步提高手術(shù)質(zhì)量。

4.2.3 術(shù)中實(shí)時(shí)病理 將術(shù)中實(shí)時(shí)病理與人工智能手術(shù)機(jī)器人相結(jié)合，可以進(jìn)一步提高手術(shù)效率和診斷的準(zhǔn)確性[46]。一是利用高新技術(shù)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)共享與交互。術(shù)中實(shí)時(shí)病理產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，如組織切片圖像、病理診斷結(jié)果等可以實(shí)時(shí)傳輸至人工智能手術(shù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)，手術(shù)機(jī)器人可以根據(jù)病理數(shù)據(jù)調(diào)整手術(shù)策略，確保手術(shù)的精確性和安全性。二是可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化標(biāo)本處理。利用機(jī)器人技術(shù)可以自動(dòng)化完成術(shù)中實(shí)時(shí)病理的標(biāo)本處理過(guò)程，如切片、染色等，這不僅可以減輕醫(yī)務(wù)人員的工作負(fù)擔(dān)，還可以提高標(biāo)本處理的效率和準(zhǔn)確性。三是人工智能化病理診斷[47-48]。結(jié)合AI技術(shù)，可以對(duì)術(shù)中實(shí)時(shí)病理的圖像進(jìn)行智能分析和診斷，AI算法可以快速識(shí)別病變組織的特征并給出準(zhǔn)確的診斷結(jié)果，這將大大縮短病理診斷的時(shí)間，提高手術(shù)的效率和準(zhǔn)確性。

4.2.4 病灶智能定位 隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)與深度學(xué)習(xí)技術(shù)的飛躍，傳統(tǒng)肺結(jié)節(jié)定位手段正邁向智能化新階段，包括CT引導(dǎo)穿刺、支氣管鏡導(dǎo)航、近紅外熒光、術(shù)中超聲、肺流域分析及無(wú)創(chuàng)定位等方法，均有望迎來(lái)智能化升級(jí)[49]。其中，機(jī)器人輔助導(dǎo)航系統(tǒng)融合了醫(yī)學(xué)影像、機(jī)器人操控與AI算法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)肺結(jié)節(jié)的高效、精確定位。該系統(tǒng)首先利用CT等醫(yī)療設(shè)備捕獲患者肺部的高清影像，隨后通過(guò)圖像優(yōu)化技術(shù)如降噪、增強(qiáng)等，提升圖像清晰度；借助特征提取算法精準(zhǔn)捕捉結(jié)節(jié)的形態(tài)、尺寸、位置及紋理特征；采用先進(jìn)的模式識(shí)別技術(shù)對(duì)這些特征進(jìn)行智能分析，實(shí)現(xiàn)肺結(jié)節(jié)的自動(dòng)化識(shí)別與定位。結(jié)合三維可視化工具，醫(yī)生能夠直觀、精確地掌握肺結(jié)節(jié)的空間位置，深入剖析其與周邊血管、支氣管的復(fù)雜關(guān)系，預(yù)判手術(shù)中的解剖變異情況。這不僅幫助醫(yī)生精準(zhǔn)鎖定肺結(jié)節(jié)所在的肺段或亞段[50]，還促進(jìn)了手術(shù)方案的個(gè)性化定制，確保在切除病灶的同時(shí)，最大限度地保留健康肺組織，推動(dòng)了胸外科手術(shù)的精準(zhǔn)化、微創(chuàng)化發(fā)展。

4.2.5 鏡頭自動(dòng)跟蹤技術(shù) 在胸腔鏡手術(shù)中，人工扶鏡的重要性不言而喻。然而，由于扶鏡手的技巧水平參差不齊，對(duì)手術(shù)細(xì)節(jié)的理解有限，加之長(zhǎng)時(shí)間操作引發(fā)的手部疲勞和震顫，以及胸腔內(nèi)解剖位置的復(fù)雜性等因素，常常會(huì)出現(xiàn)底座不穩(wěn)、畫(huà)面偏移、無(wú)法與主刀醫(yī)生的手術(shù)節(jié)奏保持同步等問(wèn)題。

這些問(wèn)題不僅限制了術(shù)野的清晰度，還可能對(duì)手術(shù)醫(yī)生操作的精確性、手術(shù)的流暢性以及整體質(zhì)量產(chǎn)生負(fù)面影響，嚴(yán)重時(shí)甚至可能增加術(shù)中組織損傷的風(fēng)險(xiǎn)。為了克服這些問(wèn)題，機(jī)器人技術(shù)的引入為腔鏡手術(shù)中的扶鏡工作提供了一種創(chuàng)新的解決方案[51]。機(jī)器人具備高精度定位、快速響應(yīng)以及運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性強(qiáng)的顯著優(yōu)勢(shì)，并且不受情緒波動(dòng)和疲勞等人為因素的干擾。當(dāng)前，基于腔鏡圖像的主動(dòng)式引導(dǎo)正成為扶鏡機(jī)器人的主流交互模式，其核心在于手術(shù)器械的視覺(jué)追蹤[52]。通過(guò)這一技術(shù)，機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)跟蹤手術(shù)器械的位置和動(dòng)作，為主刀醫(yī)生提供更為精準(zhǔn)和穩(wěn)定的視覺(jué)支持，從而提升手術(shù)效率和安全性。

 

4.3 面臨的挑戰(zhàn)與應(yīng)對(duì)策略

手術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化切除病灶，除了面臨技術(shù)挑戰(zhàn)，倫理和法規(guī)問(wèn)題也是其重要挑戰(zhàn)之一。隨著手術(shù)機(jī)器人越來(lái)越普及，如何確?；颊叩碾[私和權(quán)益成為亟待解決的問(wèn)題。此外，手術(shù)機(jī)器人的使用也需要遵循嚴(yán)格的倫理和法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)，以確保醫(yī)療安全和患者的福祉。經(jīng)濟(jì)社會(huì)方面的挑戰(zhàn)和影響需引起高度重視。手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)和生產(chǎn)成本較高，需通過(guò)合理的資金投入和政策支持，推動(dòng)手術(shù)機(jī)器人的普及與推廣，提高醫(yī)療資源的利用效率和服務(wù)水平。同時(shí)，需要對(duì)醫(yī)療人員進(jìn)行培訓(xùn)和技能提升，只有不斷提升醫(yī)療人員的專(zhuān)業(yè)素養(yǎng)和技能水平，才能更好地適應(yīng)手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用。這對(duì)醫(yī)療資源的分配和醫(yī)療體系的改革都提出了新的要求。

針對(duì)當(dāng)前的挑戰(zhàn)與問(wèn)題，我們需采取積極主動(dòng)的應(yīng)對(duì)策略。首要任務(wù)是強(qiáng)化技術(shù)研發(fā)與創(chuàng)新能力，力求在技術(shù)層面取得新突破，以提升手術(shù)機(jī)器人的效能與智能化水平，從而更有效地滿(mǎn)足醫(yī)療需求，保障手術(shù)質(zhì)量。同時(shí)，建立健全倫理與法規(guī)框架，確保技術(shù)創(chuàng)新與社會(huì)價(jià)值和諧共生。制定嚴(yán)格的規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)，確保手術(shù)機(jī)器人的使用符合倫理和法律要求，保障患者的權(quán)益和安全。

總之，人工智能手術(shù)機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用面臨著多方面的挑戰(zhàn)與問(wèn)題。我們需要從多個(gè)角度出發(fā)，采取綜合措施加以應(yīng)對(duì)和解決。只有這樣，才能更好地發(fā)揮手術(shù)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)和作用，為醫(yī)療事業(yè)的發(fā)展和人類(lèi)健康水平的提高做出更大的貢獻(xiàn)。

 

5、胸外科手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展

 

5.1 應(yīng)用前景

隨著科技的飛速發(fā)展，人工智能手術(shù)機(jī)器人正逐漸從專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域走向大眾視野，其普及與推廣已成為醫(yī)療領(lǐng)域的重要議題。據(jù)統(tǒng)計(jì)，截至2023年，全球已有超過(guò)500家醫(yī)院引入了手術(shù)機(jī)器人，其中不乏知名醫(yī)療機(jī)構(gòu)，如約翰·霍普金斯醫(yī)院和哈佛醫(yī)學(xué)院附屬麻省總醫(yī)院。這些手術(shù)機(jī)器人不僅在心血管、神經(jīng)外科等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用，而且逐漸拓展至胸外科等其他手術(shù)領(lǐng)域。以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例[53]，其精準(zhǔn)度高達(dá)毫米級(jí)，遠(yuǎn)超傳統(tǒng)手術(shù)。此外，機(jī)器人手術(shù)還能減少手術(shù)過(guò)程中的抖動(dòng)，降低手術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。目前，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人已應(yīng)用于縱隔腫瘤、肺部腫瘤及食管腫瘤切除等胸外科手術(shù)中。據(jù)研究，使用達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行非小細(xì)胞肺癌根治術(shù)可以清掃更多的淋巴結(jié)，并在肺亞段切除術(shù)上存在一定的技術(shù)優(yōu)勢(shì)[54]。然而，人工智能手術(shù)機(jī)器人在廣泛應(yīng)用過(guò)程中仍面臨多重挑戰(zhàn)。首要挑戰(zhàn)在于其高昂的成本，如達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，其高昂的購(gòu)置費(fèi)用及后續(xù)維護(hù)成本對(duì)多數(shù)醫(yī)療機(jī)構(gòu)構(gòu)成了經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)。在現(xiàn)有達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人基礎(chǔ)上進(jìn)行智能升級(jí)，需投入更多的研發(fā)、轉(zhuǎn)化費(fèi)用，可能造成更高的購(gòu)置和維護(hù)費(fèi)用。此外，手術(shù)機(jī)器人的操作要求醫(yī)生經(jīng)歷長(zhǎng)時(shí)間的學(xué)習(xí)與訓(xùn)練，方能熟練掌握其操作技巧，這亦是一個(gè)不容忽視的挑戰(zhàn)。

為了推動(dòng)人工智能手術(shù)機(jī)器人的普及與推廣，政府、醫(yī)療機(jī)構(gòu)和企業(yè)需要共同努力。政府可以出臺(tái)相關(guān)政策，提供資金支持，降低手術(shù)機(jī)器人的購(gòu)置成本。醫(yī)療機(jī)構(gòu)應(yīng)積極強(qiáng)化醫(yī)生培訓(xùn)，以提升醫(yī)生對(duì)手術(shù)機(jī)器人的操控能力，確保技術(shù)應(yīng)用的精準(zhǔn)與高效。同時(shí)，企業(yè)應(yīng)持續(xù)加大研發(fā)投入，致力于開(kāi)發(fā)擁有智能導(dǎo)航、智能解剖結(jié)構(gòu)識(shí)別、智能出血及碰撞預(yù)警、智能力反饋、智能切除范圍規(guī)劃、智能視野跟蹤等一種或多種功能的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，以滿(mǎn)足不同醫(yī)療機(jī)構(gòu)的需求，推動(dòng)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的普及與應(yīng)用。正如著名醫(yī)學(xué)家威廉·奧斯勒所言：“醫(yī)學(xué)是一門(mén)不斷進(jìn)步的科學(xué)”。人工智能手術(shù)機(jī)器人的普及與推廣將為醫(yī)療行業(yè)帶來(lái)革命性的變革，讓手術(shù)更加精準(zhǔn)、安全、高效。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和成本的降低，相信未來(lái)會(huì)有更多的醫(yī)療機(jī)構(gòu)和患者受益于這一先進(jìn)的醫(yī)療技術(shù)。

 

5.2 倫理與法規(guī)的完善

隨著人工智能手術(shù)機(jī)器人的快速發(fā)展，倫理與法規(guī)的完善成為一個(gè)不可忽視的問(wèn)題。為了確保人工智能手術(shù)機(jī)器人的安全和有效性，必須建立嚴(yán)格的倫理和法規(guī)框架來(lái)指導(dǎo)其研發(fā)、應(yīng)用和管理。這一框架不僅涉及技術(shù)層面，還涵蓋了倫理、法律和社會(huì)等多個(gè)方面。

在倫理層面，人工智能手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用必須遵循醫(yī)學(xué)倫理原則，尊重患者的自主權(quán)和隱私權(quán)。例如，在手術(shù)前，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)充分告知患者手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)、預(yù)期效果和替代方案；此外，機(jī)器人系統(tǒng)還應(yīng)保護(hù)患者的隱私，確保手術(shù)過(guò)程中的個(gè)人信息不被泄露。在法規(guī)層面，各國(guó)政府應(yīng)制定相應(yīng)的法律法規(guī)來(lái)規(guī)范人工智能手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用，應(yīng)明確手術(shù)機(jī)器人的準(zhǔn)入標(biāo)準(zhǔn)、監(jiān)管機(jī)制、責(zé)任歸屬等問(wèn)題。例如，設(shè)立專(zhuān)門(mén)的監(jiān)管機(jī)構(gòu)來(lái)負(fù)責(zé)審批和監(jiān)督機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)的安全性和有效性，確保其在符合標(biāo)準(zhǔn)的前提下方可上市應(yīng)用。此外，為了應(yīng)對(duì)可能出現(xiàn)的倫理和法規(guī)挑戰(zhàn)，人工智能手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)者和應(yīng)用者還應(yīng)建立相應(yīng)的倫理審查機(jī)制和法律風(fēng)險(xiǎn)防范體系，確保機(jī)器人在研發(fā)和應(yīng)用過(guò)程中始終遵循倫理和法規(guī)要求，減少潛在的風(fēng)險(xiǎn)和糾紛。

總之，倫理與法規(guī)的完善是人工智能手術(shù)機(jī)器人發(fā)展的重要保障。只有建立了嚴(yán)格的倫理和法規(guī)框架，才能確保手術(shù)機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的安全、有效應(yīng)用，為人類(lèi)的健康福祉做出更大的貢獻(xiàn)。

 

6、總結(jié)與展望

專(zhuān)科手術(shù)機(jī)器人是未來(lái)手術(shù)機(jī)器人發(fā)展的主流。在胸外科領(lǐng)域，人工智能通過(guò)深度模擬人類(lèi)思維的方式，更好地“替代”胸外科醫(yī)師執(zhí)行結(jié)節(jié)術(shù)前診斷、定位、切除范圍規(guī)劃等任務(wù)，這種變革使得許多過(guò)去看似不可能的事情現(xiàn)在成為可能。展望未來(lái)，醫(yī)療人工智能有望改變從胸外科疾病診斷、治療到預(yù)后等全部醫(yī)療流程，與手術(shù)機(jī)器人技術(shù)結(jié)合后，將更大程度地發(fā)揮機(jī)器人在精準(zhǔn)性、診療決策輔助等方面的優(yōu)勢(shì)，更好地造福胸外科患者。隨著人工智能技術(shù)的日益精進(jìn)，我們是否能夠期待機(jī)器人全面取代人類(lèi)在手術(shù)臺(tái)上的角色？同時(shí)，隨著這些智能系統(tǒng)的“進(jìn)化”，我們又是否能夠確保擁有足夠的技術(shù)儲(chǔ)備來(lái)應(yīng)對(duì)可能出現(xiàn)的各種突發(fā)狀況？此外，未來(lái)醫(yī)療人工智能可能獲取患者全部的病歷、檢查和影像等資料，有望提供快速且準(zhǔn)確的診斷，并根據(jù)患者病情提供最優(yōu)的治療方案，在帶來(lái)獲益的同時(shí)，也可能引發(fā)醫(yī)療事故、隱私泄露等法律問(wèn)題。例如，手術(shù)機(jī)器人若在輔助或替代醫(yī)務(wù)工作者進(jìn)行診斷、治療和預(yù)后評(píng)估過(guò)程中出現(xiàn)錯(cuò)誤，那么醫(yī)務(wù)工作者、醫(yī)療機(jī)構(gòu)以及機(jī)器人制造商可能均涉及法律責(zé)任，在現(xiàn)有法律侵權(quán)責(zé)任體系下，患者權(quán)益能否得到充分保護(hù)，仍值得探討。如上文所述，手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)在處于弱人工智能或無(wú)人工智能階段，在適用產(chǎn)品責(zé)任與醫(yī)療損害責(zé)任規(guī)制時(shí)仍遇到了一些難題。在評(píng)估責(zé)任適用性時(shí)，法律學(xué)者建議應(yīng)基于損害產(chǎn)生的不同原因分別采用醫(yī)療產(chǎn)品責(zé)任或醫(yī)療技術(shù)損害責(zé)任進(jìn)行判定。對(duì)于醫(yī)療產(chǎn)品責(zé)任，可探索優(yōu)化各類(lèi)缺陷認(rèn)定的標(biāo)準(zhǔn)體系，并構(gòu)建手術(shù)機(jī)器人專(zhuān)家認(rèn)證機(jī)制，以消除缺陷認(rèn)定的障礙。同時(shí)，通過(guò)技術(shù)創(chuàng)新和政策扶持等手段，實(shí)現(xiàn)“算法黑箱”的透明化，從而簡(jiǎn)化因果關(guān)系的認(rèn)定流程。至于醫(yī)療技術(shù)損害責(zé)任，應(yīng)遵循過(guò)錯(cuò)責(zé)任原則直接將責(zé)任歸于醫(yī)療機(jī)構(gòu)。在具體判定方法上，可依據(jù)理性醫(yī)師標(biāo)準(zhǔn)或合理醫(yī)師標(biāo)準(zhǔn)，區(qū)分由自主手術(shù)機(jī)器人或醫(yī)師自身造成的醫(yī)療過(guò)失，以確保醫(yī)療過(guò)錯(cuò)的準(zhǔn)確界定。此外，應(yīng)高度重視專(zhuān)家證人的專(zhuān)業(yè)意見(jiàn)，確保因果關(guān)系的科學(xué)認(rèn)定[15，55-57]。

總之，醫(yī)生應(yīng)當(dāng)保持與醫(yī)療AI研發(fā)企業(yè)及團(tuán)隊(duì)、法律體系之間的互動(dòng)，共同尋找法律體系、醫(yī)療機(jī)構(gòu)與科技發(fā)展之間的平衡點(diǎn)，胸外科專(zhuān)科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)應(yīng)結(jié)合人工智能技術(shù)，輔助病灶定位、診斷、術(shù)中導(dǎo)航、解剖結(jié)構(gòu)識(shí)別及預(yù)警、切除范圍規(guī)劃、甚至自動(dòng)化切除等方面，更好地造福廣大胸外科患者。

 

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