中文字幕一级黄色A级片|免费特级毛片。性欧美日本|偷拍亚洲欧美1级片|成人黄色中文小说网|A级片视频在线观看|老司机网址在线观看|免费一级无码激情黄所|欧美三级片区精品网站999|日韩av超碰日本青青草成人|一区二区亚洲AV婷婷

剛剛，器審中心發(fā)布《腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)注冊審查指導(dǎo)原則第5部分：患者模型試驗研究（征求意見稿）》，全文如下：

 

腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)注冊審查指導(dǎo)原則 第5部分：患者模型試驗研究（試行）

（征求意見稿）

 

本指導(dǎo)原則旨在為注冊申請人在使用患者模型試驗對產(chǎn)品進行性能研究并用于產(chǎn)品注冊申報時提供參考，同時也為技術(shù)審評部門審評腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)（也稱手術(shù)系統(tǒng)）申報資料提供參考。

本指導(dǎo)原則系對患者模型試驗研究資料的一般要求，注冊申請人應(yīng)依據(jù)具體情形對注冊申報資料的內(nèi)容進行充實和細化，并確定其中的具體內(nèi)容是否適用。

本指導(dǎo)原則是供注冊申請人和審評人員使用的指導(dǎo)文件，不涉及注冊審批等行政事項，亦不作為法規(guī)強制執(zhí)行，如有能夠滿足法規(guī)要求的其他方法，也可以采用，但應(yīng)提供詳細的研究資料和驗證資料。應(yīng)在遵循相關(guān)法規(guī)的前提下使用本指導(dǎo)原則。

本指導(dǎo)原則是在現(xiàn)行法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)體系及當(dāng)前認知水平下制定的，隨著法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)體系的不斷完善和科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，本指導(dǎo)原則相關(guān)內(nèi)容也將適時進行調(diào)整。

 

一、適用范圍

本指導(dǎo)原則適用于多孔腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)（以下簡稱手術(shù)系統(tǒng)）在產(chǎn)品設(shè)計階段和驗證階段，圍繞產(chǎn)品的安全有效性所開展相關(guān)的患者模型試驗研究。本指導(dǎo)原則旨在指導(dǎo)注冊申請人科學(xué)地開展患者模型試驗研究，發(fā)揮患者模型試驗的優(yōu)勢，彌補動物試驗的不足，更全面的驗證產(chǎn)品整體的操控性、有效性、安全性。

單孔腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)的患者模型試驗研究可參考本指導(dǎo)原則的適用部分。

 

二、開展患者模型試驗研究的情形

注冊申請人可根據(jù)自身產(chǎn)品研發(fā)、驗證的需求以及時間、經(jīng)濟等成本決策是否開展患者模型試驗?；颊吣Ｐ驮囼炓话憧勺鳛閯游镌囼灥难a充，彌補動物試驗驗證的局限性，更好的為臨床評價中證明產(chǎn)品差異性的影響提供支持性證據(jù)。

首次注冊手術(shù)系統(tǒng)時，通常需要開展臨床試驗研究，故對是否提交患者模型試驗研究不做建議。注冊申請人可根據(jù)需求在申報產(chǎn)品的設(shè)計開發(fā)階段，采用患者模型試驗研究開展產(chǎn)品性能評估或可行性、可用性研究等。

對于已獲準(zhǔn)注冊的手術(shù)系統(tǒng)的變更注冊，及同公司產(chǎn)品迭代的首次注冊，產(chǎn)品變更或者產(chǎn)品迭代的部分可能影響手術(shù)系統(tǒng)操控性能或者手術(shù)效果，鼓勵通過開展患者模型試驗研究評估手術(shù)系統(tǒng)的安全性、有效性和操控性。舉例如下：

主從控制路徑上的關(guān)鍵元器件變化、軟件變化、傳動方式變化等；

手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)、類型等變化（增加新的手術(shù)器械或原有手術(shù)器械發(fā)生變化）；

適用范圍中增加新的臨床術(shù)式，應(yīng)用于不同的組織類型/解剖結(jié)構(gòu)，如在泌尿外科手術(shù)的基礎(chǔ)上增加普外科/婦科/胸外科/心外科手術(shù)等；

機械臂位置、數(shù)量等變化導(dǎo)致的手術(shù)擺位、入路方式變化等；

（五）其他產(chǎn)品設(shè)計變更導(dǎo)致有效性、安全性、操控性發(fā)生變化的。

 

三、患者模型試驗研究方案的設(shè)計

患者模型試驗研究的內(nèi)容及結(jié)果可以為臨床試驗方案提供依據(jù)，預(yù)測在臨床試驗中產(chǎn)品性能表現(xiàn)以及可能出現(xiàn)的不良事件，降低受試者和使用者承擔(dān)的風(fēng)險；同時還可作為臨床評價的支持性資料?；颊吣Ｐ驮囼炑芯康脑O(shè)計應(yīng)從安全性、有效性、操控性等角度考慮明確試驗?zāi)康?、試驗樣品、患者模型的說明、試驗設(shè)計、評價指標(biāo)、試驗過程等，并形成完整的研究方案。

 

（一）試驗?zāi)康?/span>

應(yīng)明確患者模型試驗的目的，明確用于評價哪個產(chǎn)品的哪些變更事項。

 

（二）試驗樣品

手術(shù)系統(tǒng)通常具有多個手術(shù)器械，試驗手術(shù)器械通過分析評估后可選取典型型號進行驗證。通常不同類型的手術(shù)器械應(yīng)分別進行評價，例如抓鉗與持針鉗、高頻手術(shù)器械與一次性使用超聲軟組織手術(shù)刀頭。同一類型的手術(shù)器械應(yīng)選擇結(jié)構(gòu)最復(fù)雜、自由度最多、末端執(zhí)行器位姿空間（角度、距離）最大、運動精度最低的型號作為最不利情況進行患者模型試驗。并明確典型型號確定的依據(jù)。

 

（三）患者模型的說明

應(yīng)結(jié)合試驗?zāi)康拿鞔_患者模型的具體要求。通常選擇的患者模型應(yīng)盡可能準(zhǔn)確表達人體解剖結(jié)構(gòu)、組織特性以及疾病特性，最大程度復(fù)現(xiàn)臨床手術(shù)風(fēng)險，同時考慮通過智能化設(shè)計對操控性能進行客觀量化評價。

注冊申請人應(yīng)對患者模型的適宜性（材質(zhì)、結(jié)構(gòu)、臨床風(fēng)險復(fù)現(xiàn)等）進行充分說明，并提交患者模型設(shè)計和驗證的支持性資料。支持性資料可根據(jù)人體圖像、力學(xué)等物理性能測量得到的數(shù)據(jù)或相關(guān)文獻研究的值與患者模型值進行對比確認，來證明患者模型的適宜性。

患者模型設(shè)計和驗證可參考附件1、附件2。

 

（四）試驗設(shè)計

應(yīng)根據(jù)試驗?zāi)康拿鞔_具體試驗設(shè)計，包括對照組、樣本量、術(shù)式、操作者等具體要求。

1. 操作者

通常建議具有手術(shù)系統(tǒng)臨床操作經(jīng)驗的外科醫(yī)生進行患者模型試驗，以減少因手術(shù)系統(tǒng)操作經(jīng)驗不足帶來的試驗結(jié)果偏倚。注冊申請人應(yīng)對操作者資質(zhì)、培訓(xùn)情況進行說明。試驗前應(yīng)確保操作者充分了解并熟悉手術(shù)系統(tǒng)的操作?？蛇x取不同操作經(jīng)驗的操作者開展多組試驗，但試驗組和對照組應(yīng)選取相同操作者開展試驗。

2. 對照組

應(yīng)選取已上市同類產(chǎn)品或變更前產(chǎn)品作為對照組，通過對照組建立接受準(zhǔn)則。兩組間除研究器械外的其他試驗條件應(yīng)保持相同，如患者模型、其他手術(shù)器械、試驗材料、術(shù)前準(zhǔn)備、手術(shù)擺位、入路方式、手術(shù)操作過程等。

3. 樣本量

患者模型試驗樣本量應(yīng)根據(jù)試驗?zāi)康囊约吧婕暗呐R床適用范圍確定，應(yīng)能模擬臨床常用操作和最難操作，并能覆蓋試驗?zāi)康牡乃惺中g(shù)任務(wù)（如抓取、切割、縫合、牽引、剝離、結(jié)扎等）和組織類型（如實質(zhì)組織、空腔組織、脈管組織等）。

4. 術(shù)式

患者模型試驗可根據(jù)手術(shù)系統(tǒng)擬申請的適用范圍選擇典型術(shù)式開展，從手術(shù)難度分級、基本操作、目標(biāo)組織類型、申報的手術(shù)器械等因素確定典型術(shù)式，通常典型術(shù)式需包括：

4.1泌尿外科：腎部分切除術(shù)（經(jīng)腹腔或后腹膜）、根治性前列腺切除術(shù)；

4.2婦科：子宮根治性切除術(shù)加盆腔淋巴結(jié)清掃術(shù)；

4.3普通外科：遠端胃癌根治術(shù)、結(jié)直腸癌根治術(shù)、肝切除術(shù)/脾切除術(shù)；

4.4胸外科：肺段/肺葉切除術(shù)、食管癌根治術(shù)。

4.5心外科：二尖瓣成形術(shù)、冠狀動脈旁路移植術(shù)。

其他適用范圍的典型術(shù)式由申請人根據(jù)上述原則確定，并說明合理性。

 

（五）評價指標(biāo)

對于手術(shù)系統(tǒng)與臨床使用相關(guān)的主要是手術(shù)操控性、安全性、有效性和手術(shù)效果的評價。

1.主要評價指標(biāo)

主要評價指標(biāo)為可順利完成試驗?zāi)康摹Ｎ错樌瓿稍中g(shù)方案中手術(shù)系統(tǒng)需完成的全部操作，含術(shù)中因模型損壞、產(chǎn)品故障等意外情況未完成試驗?zāi)康木鶠樵囼炇　?/span>

試驗失敗包括產(chǎn)品故障、器械彎折或斷裂、閉合不嚴、絕緣層破裂、機械臂互相碰撞等，因產(chǎn)品功能失效對組織、器官等造成非預(yù)期損傷。

2.次要評價指標(biāo)

次要評價指標(biāo)至少包括：操控性（主觀評價和客觀量化評價）、成像質(zhì)量、手術(shù)時間、手術(shù)效果、系統(tǒng)失效發(fā)生次數(shù)等。

如需對手術(shù)效果進行主觀評價（例如縫合質(zhì)量），則應(yīng)對評價者設(shè)盲。

操控性與手術(shù)系統(tǒng)軟硬件、組織器官類型，手術(shù)動作（縫合、切割、抓取等）、手術(shù)空間和機械臂擺位相關(guān)，可通過對手術(shù)過程中的運動軌跡、交互力等采集分析并進行量化評價。應(yīng)通過開展典型術(shù)式的全部基本操作驗證手術(shù)系統(tǒng)操控性。除典型術(shù)式的全部基本操作外，還應(yīng)根據(jù)各自由度的圖示評價手術(shù)器械實現(xiàn)的自由度數(shù)量、各自由度的運動方向、運動范圍等是否能滿足預(yù)期臨床需求。

通常試驗組次要評價指標(biāo)應(yīng)非劣于對照組。

應(yīng)明確評價指標(biāo)的確定依據(jù)，可以是已有的公開發(fā)表的文獻、經(jīng)驗數(shù)據(jù)等。

 

（六）試驗過程

試驗過程中應(yīng)對試驗環(huán)境、試驗步驟進行描述，明確試驗組準(zhǔn)備、患者模型準(zhǔn)備、試驗方法、試驗部位、試驗前準(zhǔn)備等。試驗步驟的描述可參考附件3細化。

 

四、試驗報告

在患者模型中使用手術(shù)系統(tǒng)完成手術(shù)操作任務(wù)，根據(jù)傳感器的測量數(shù)據(jù)（例如器械末端軌跡平均速度、與組織的交互作用力）、任務(wù)完成時間等綜合評估手術(shù)系統(tǒng)在患者模型內(nèi)進行現(xiàn)有手術(shù)的安全性、有效性和操控性。

試驗報告應(yīng)包括但不限于以下內(nèi)容：試驗?zāi)康?、試驗樣品、患者模型的說明、試驗設(shè)計、評價指標(biāo)、試驗過程、試驗結(jié)果分析及結(jié)論、研究局限性等。

應(yīng)對手術(shù)系統(tǒng)的試驗結(jié)果進行整體評價并提供完整的研究報告。應(yīng)包含各評價指標(biāo)的試驗結(jié)果及其分析；試驗偏差等對試驗結(jié)果的影響分析；在使用多個測量裝置的情況下，應(yīng)確認有無相互干擾、同步。應(yīng)匯總分析試驗結(jié)果，形成安全性、有效性評價結(jié)論。

試驗結(jié)論描述應(yīng)清晰、明確。如：完成了腎部分腫瘤摘除術(shù)等（術(shù)式）試驗，未發(fā)生與器械相關(guān)的不良事件；結(jié)果表明試驗組安全有效性不劣于對照組。

因患者模型是人工制品，不可能完全再現(xiàn)人體所有特征，試驗報告還應(yīng)分析患者模型與實際人體的差異，明確患者模型試驗的有效性、適用性和局限性。

注冊申請人應(yīng)當(dāng)保證試驗數(shù)據(jù)的真實性和科學(xué)性。

 

附件：1. 患者模型適宜性應(yīng)考慮的因素

2. 患者模型研究建議測量的物理參數(shù)

3. 患者模型試驗步驟參考

 

五、參考文獻

[1] 國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)療器械技術(shù)審評中心.國家藥監(jiān)局器審中心關(guān)于發(fā)布腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)技術(shù)審評要點（2023年修訂版）的通告：2023年第18號[Z].

[2] 國家藥品監(jiān)督管理局.腹腔內(nèi)窺鏡手術(shù)系統(tǒng)注冊審查指導(dǎo)原則第2部分:動物試驗決策判定和要求:國家藥監(jiān)局通告2024年第12號[Z].

[3]Pharmaceuticals and Medical Devices Agency日本醫(yī)藥品醫(yī)療器械綜合機構(gòu)https://ss.pmda.go.jp/ja_all/search.x?nccharset=77A07380&nccharset=FEF28A70&q=000226839&ie=UTF-8&page=1. 使用患者模型進行非臨床試驗的計算機輔助手術(shù)設(shè)備的評價指南-關(guān)于患者模型的應(yīng)用及其設(shè)計思路[Z].

[4] ANZ Journal of Surgery, 2019, 89. Fangqiang Wei, Mingen Xu, Xuecong Lai, et al. Three‐dimensional printed dry lab training models to simulate robotic‐assisted pancreaticojejunostomy[J].

[5] Annals of Surgery, 2020. Huber T ,  Huettl F ,  Tripke V , et al. Experiences With Three-dimensional Printing in Complex Liver Surgery[J].

[6] Urology, 2020, 147. Ghazi A ,  Saba P ,  R  Melnyk, et al. Utilizing 3D Printing and Hydrogel Casting for the Development of Patient-Specific Rehearsal Platforms for Robotic Assisted Partial Nephrectomies[J].

[7] World Journal of Urology, 2019(2). Smith B ,  Dasgupta P . 3D printing technology and its role in urological training[J].

[8] Journal of Endourology, 2017:1314. Ghazi A ,  Campbell T ,  Melnyk R , et al. Validation of A Full-immersion Simulation Platform For Percutaneous Nephrolithotomy Using 3D Printing Technology[J].

[9] Surgical Innovation, 2017, 24(2):145-150. Marta, J, Madurska, et al. Development of a Patient-Specific 3D-Printed Liver Model for Preoperative Planning[J].

[10] Science advances,2020,6(35). Haghiashtiani Ghazaleh,Qiu Kaiyan,Zhingre Sanchez Jorge D,Fuenning Zachary J,Nair Priya,Ahlberg Sarah E,Iaizzo Paul A,McAlpine Michael C. 3D printed patient-specific aortic root models with internal sensors for minimally invasive applications.[J].

[11] International Journal of Impotence Research, 2019, 32(3):1-3. Renterghem K V ,  Ghazi A . 3D pelvic cadaver model: a novel approach to surgical training for penile implant surgery[J].

[12] Springer Open Choice, 30(3). Witowski J , A Budzyński,  Grochowska A , et al. Decision-making based on 3D printed models in laparoscopic liver resections with intraoperative ultrasound: a prospective observational study[J].

[13] Journal of the American College of Surgeons, 2020, 231(4):S238. Wei F , Wang Z . 3D Printed Dry Lab Model Simulating Laparoscopic Radical Resection of Klatskin Tumor: A Primary Study[J].

[14] Journal of the American College of Surgeons, 2020, 231(4):e142-e143. Wang Z . Validity of a 3D Printed Dry Lab Model in Laparoscopic Anti-Reflux Surgery Training[J].

[15] Journal of Gastrointestinal Surgery, 2021(12). Wei F , Wang W , Gong H , et al. Reusable Modular 3D-Printed Dry Lab Training Models to Simulate Minimally Invasive Choledochojejunostomy[J].

 

附件1

患者模型適宜性應(yīng)考慮的因素

 

用于手術(shù)系統(tǒng)安全有效性評價的患者模型應(yīng)盡可能的模擬人體解剖結(jié)構(gòu)、組織特性，最大程度復(fù)現(xiàn)臨床手術(shù)場景，通常應(yīng)考慮如下因素。

一、皮膚和內(nèi)臟器官（特別是疾病部位）的機械性和電氣特性等，包括彈性模量、粘性、密度、比重、含水率、電阻等。

外觀（顏色、尤其是可以通過顏色識別疾病時）。

三、對操作的響應(yīng)、變形。

（一）組織和臟器的可動范圍（例如，置入戳卡時局部腹壁組織的移動度、器官位置的偏移等）。

（二）實際手術(shù)環(huán)境中的器官變形，例如由于氣腹引起的腹壁變形、肺部手術(shù)時的肺不張或塌陷等。

診斷、治療的變化，例如，因熱損傷引起的組織變性、熒光造影等。

（四）機械臂擺位、入路方式，例如皮膚切開的位置和內(nèi)窺鏡手術(shù)中的端口配置等。

（五）患者、手術(shù)部位的變化，例如年齡、體重、體脂率、有無先天性畸形等。

（六）手術(shù)時的視野，例如手術(shù)空間、內(nèi)窺鏡光源等。

（七）由于身體運動、呼吸和心跳引起的血管有規(guī)律的位移。

（八）血流搏動。

（九）體內(nèi)環(huán)境，如溫度、濕度等。

 

附件2

建議患者模型研究測量的物理參數(shù)

為客觀的評價手術(shù)機器人的安全有效性及操控性，建議患者模型研究包含以下物理參數(shù)的測量。

一、基于手術(shù)器械運動學(xué)：手術(shù)空間和運動軌跡

基于手術(shù)系統(tǒng)運動“穩(wěn)定性—精確性”的15項全局運動學(xué)指標(biāo)，包括器械移動時間、可避免的錯誤數(shù)量、移動速度、運動急動度、軌跡冗余度、目標(biāo)得分、軌跡波動率、軌跡最大偏差、最大速度、雙手路徑比、軌跡均方差、軌跡包絡(luò)體積、時間偏差、速度偏差、運動經(jīng)濟性、相似性評估函數(shù)等。

二、基于手術(shù)器械動力學(xué)：組織變形和器官損傷

基于組織受力的手術(shù)器械動力學(xué)指標(biāo)，包括模型器官上采集的器械對組織施加的力、力矩大小及受力位置，以評估其對組織、器官的損傷程度。

三、基于能量外科手術(shù)器械評估：能量形式、能量密度、持續(xù)時間與組織熱損傷。

     基于術(shù)中對組織進行切割、分離等操作，描述手術(shù)需求的物理參數(shù)，測量組織熱損傷。

 

附件3

患者模型試驗過程參考

一、根據(jù)試驗?zāi)康拇_定手術(shù)系統(tǒng)術(shù)式、所用手術(shù)器械。

二、根據(jù)術(shù)式，基于最不利情形確定合適的患者模型。

三、對設(shè)計的患者模型開展驗證，確認材質(zhì)、結(jié)構(gòu)與實際臨床組織的異同，明確模型的有效性、適用性和局限性。

四、在手術(shù)區(qū)域適配力學(xué)傳感器，采集空間三個維度的力、力矩大小以及施力位置等信息，用于評估操作過程中器械與組織相互作用的力參數(shù)。

五、在手術(shù)器械上裝載三維位置傳感器。用以測量和記錄手術(shù)器械末端的三維空間位置、軌跡長度、移動速度等運動學(xué)信息。

六、模擬臨床試驗步驟完成手術(shù)操作。

七、對采集到的力學(xué)信息、運動軌跡信息等以及手術(shù)效果、手術(shù)安全性、操控性等進行綜合評價，形成評價報告。