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基于放療的六自由度醫(yī)用機械臂動力學(xué)仿真分析（6頁）

• 資料介紹

  基于放療的六自由度醫(yī)用機械臂動力學(xué)仿真分析

  [摘 要] 目的 分析患者重心位置變化對醫(yī)用機械臂的動力學(xué)特性的影響。方法 由于不同腫瘤患者重心位置的差異引起醫(yī)用機械臂動態(tài)特性的變化，利用SolidWorks建立醫(yī)用機械臂三維模型，借助MATLAB robotic toolbox對其進行運動學(xué)模擬獲取各關(guān)節(jié)驅(qū)動函數(shù)，利用ADMAS軟件仿真不同重心位置的患者對醫(yī)用機械臂動力學(xué)特性的影響，計算機械臂各關(guān)節(jié)的位移特征曲線及末端質(zhì)心的位移偏差。結(jié)果 驗證了腫瘤患者在床板重心位置的不同存在位移偏差，得到醫(yī)用機械臂末端質(zhì)心的位移偏差和力矩曲線，marker9點加載下x、y、z三個方向位移偏差最大，分別為0.82、2.078和1.070 mm。結(jié)論 研究結(jié)果可為后期醫(yī)用機械臂運動控制和位置補償提供依據(jù)。
  [關(guān)鍵詞] 醫(yī)用機械臂；患者重心位置；動態(tài)特性；ADAMS
   

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  2481.86KB
• 所屬類別：
  科研開發(fā)
• 更新日期：
  2021-05-20
• 適用行業(yè)：
  醫(yī)療器械
• 上傳人：
  maoshouquan
• 標 簽：

  醫(yī)用機械臂

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